[发明专利]一种车道级定位方法、装置及定位设备

说明书

本发明公开了一种车道级定位方法。所述方法包括：对输入图像进行道路要素分割，得到包含指定类别的道路要素的分割图像；对分割图像中指定类别的道路要素所包括的像素进行矢量化处理，得到包括所述指定类别的道路要素描述信息的道路数据；根据所述道路数据包括的道路要素描述信息和拍摄所述输入图像的成像设备参数，确定车辆所在的车道和车辆与指定道路要素的位置关系。本发明实施例提供的车道级定位方法，通过实时拍摄的道路图像即可实现对车辆的车道级定位，不需要依赖车道级地图即可快速、准确的定位出车辆所在的车道和车辆在道路中的具体位置。

技术领域

本发明涉及地图导航技术领域，特别涉及一种车道级定位方法、装置及定位设备。

背景技术

随着汽车数量的不断增加，地图导航的应用也越来越广泛。在地图导航领域中，车辆的车道级定位非常重要，车道级定位对于车辆确定自身所处横向位置、制定导航策略具有重要的意义。此外，基于车道级定位的结果，还可以进行车辆车道级的路径规划和引导。

传统的车道级定位方法一般通过车道线提取、线型分类、地图匹配等过程来进行定位初始化，同时结合变道检测和与车道级地图进行实时车道线匹配来推测车辆所处的车道。这种方式要求有高精度的车道级地图，需要包含车道线位置和类型，才能实现实时的车道线匹配，对地图数据要求比较高，一般的地图无法满足要求；此外，这种方式只识别车辆两侧的车道线信息，而对于道路的其他信息(如：道路导流带、边缘线等)不予关注，这也在一定程度上限制了车道级定位的精确度，尤其是对于车道比较多的宽阔道路，并不能实现准确的匹配判断，比如，对于具有四个车道的道路，其第二和第三车道两侧都是虚线，当车辆位于这两个车道时，并不能很好地识别和定位出车辆的位置，从而导致大量不能定位的情况发生；而且这种方式依赖变道检测进行推测，容易产生累计误差，导致车道级定位精确度不高，鲁棒性差。

在地图导航领域中，如何快速准确地实现车道级定位，获得更高精确度的车道级定位结果，并且降低对车道级地图的依赖程度，成为一个亟待解决的问题。

发明内容

鉴于上述问题，本发明提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的一种车道级定位方法、装置及定位设备。

第一方面，本发明实施例提供一种车道级定位方法，包括：

对输入图像进行道路要素分割，得到包含指定类别的道路要素的分割图像；

对分割图像中指定类别的道路要素所包括的像素进行矢量化处理，得到包括所述指定类别的道路要素描述信息的道路数据；

根据所述道路数据包括的道路要素描述信息和拍摄所述输入图像的成像设备参数，确定车辆所在的车道和车辆与指定道路要素的位置关系。

在一个可选的实施例中，所述对输入图像进行道路要素分割，包括：使用机器学习模型，对输入图像中指定类别的道路要素进行识别，根据识别结果分割出所述输入图像中包括的指定类别的道路要素。

在一个可选的实施例中，所述对分割图像中指定类别的道路要素所包括的像素进行矢量化处理，包括：将所述分割图像中指定类别的道路要素的图像区域中大于预设的第一阈值的连通部分确定为高置信区域；提取所述高置信区域中指定类别的道路要素，并拟合所述高置信区域中指定类别的道路要素在图像坐标系下的曲线方程。

在一个可选的实施例中，所述确定为高置信区域后，还包括：根据道路要素的特征参数参考值，确定高置信区域中的道路要素存在缺失时，根据设定的平移规则，对道路要素进行补充。