[发明专利]一种仙人掌果无损采摘全去刺自动包装防护车

权利要求书

1.一种仙人掌果无损采摘全去刺自动包装防护车，其特征在于：包括防护移动机构、伸缩掰拽全采摘机构、柔性伸缩折叠下滑管、无损螺旋初去刺下滑机构、完全去刺机构和包装装载机构，所述包装装载机构设于防护移动机构上，所述完全去刺机构设于包装装载机构上，所述无损螺旋初去刺下滑机构设于完全去刺机构上，所述伸缩掰拽全采摘机构设于无损螺旋初去刺下滑机构上，所述柔性伸缩折叠下滑管一端设于伸缩掰拽全采摘机构上，柔性伸缩折叠下滑管的另一端设于无损螺旋初去刺下滑机构的进料口处；所述伸缩掰拽全采摘机构包括伸缩装置、掰拽采摘驱动装置、掰拽采摘承接装置、仿人手无损掰拽采摘装置和万向节，所述万向节设于无损螺旋初去刺下滑机构上，所述伸缩装置设于万向节上，所述掰拽采摘驱动装置设于伸缩装置上，所述掰拽采摘承接装置设于掰拽采摘驱动装置的前端，所述仿人手无损掰拽采摘装置设于掰拽采摘驱动装置上；所述防护移动机构包括防护装置、移动装置和车体固定推动架，所述包装装载机构设于移动装置上，所述车体固定推动架设于移动装置上端两侧，所述防护装置设于移动装置和车体固定推动架上；所述包装装载机构包括网套固定装置、网套套装装置、网套切割装置、包装传输下滑装置和包装装载固定体，所述包装装载固定体为中空腔体设置，所述包装装载固定体设于移动装置上，所述包装装载固定体设于车体固定推动架内，所述网套固定装置、网套套装装置、网套切割装置和包装传输下滑装置设于包装装载固定体内，所述网套固定装置设于包装装载固定体的内侧壁上，所述包装传输下滑装置设于包装装载固定体的底壁上，所述网套套装装置设于包装装载固定体的侧壁上，网套套装装置设于包装传输下滑装置和网套固定装置之间，所述网套切割装置设于网套套装装置的前方；所述掰拽采摘驱动装置包括采摘驱动固定件、偏心旋转驱动牵引组件和从动牵引联动杆组件，所述采摘驱动固定件设于伸缩装置的伸缩活动末端，所述采摘驱动固定件为中空腔体设置，所述偏心旋转驱动牵引组件设于采摘驱动固定件内，所述偏心旋转驱动牵引组件包括采摘转轴、采摘转盘、偏心从动牵引转盘、掰拽采摘电机和牵引件，所述采摘转轴可旋转设于采摘驱动固定件侧壁上，所述采摘转盘设于采摘转轴上，所述偏心从动牵引转盘偏心可旋转设于采摘转盘上，所述采摘驱动固定件上壁设有牵引通孔，所述牵引件一端设于偏心从动牵引转盘和采摘驱动固定件上，所述牵引件的另一端设于从动牵引联动杆组件上，所述牵引件穿过牵引通孔，所述采摘驱动固定件侧壁上设有掰拽采摘电机固定件，所述掰拽采摘电机设于掰拽采摘电机固定件上，掰拽采摘电机的输出轴端设于采摘转轴的中心轴部，所述从动牵引联动杆组件设于采摘驱动固定件上，所述从动牵引联动杆组件包括牵引联动固定杆、牵引联动杆、主动转动件、Y形联动件、采摘铰接轴和采摘从动联动杆，所述牵引联动固定杆下端设于采摘驱动固定件上，所述牵引联动杆下端铰接设于牵引联动固定杆上端，所述主动转动件下端铰接设于牵引联动杆的上端，所述Y形联动件下端铰接设于主动转动件的上端，所述Y形联动件呈Y形设置，所述采摘铰接轴可旋转设于Y形联动件的上端，所述牵引件上端设于Y形联动件和采摘从动联动杆上，所述采摘从动联动杆设于采摘铰接轴的两端，所述采摘从动联动杆的上端设有采摘固接轴；所述掰拽采摘承接装置包括承接下滑凹槽、承接下滑通孔和采摘承接件，所述采摘承接件设于采摘驱动固定件的前端，所述采摘承接件横剖面为梯形设置，前端窄后端宽，采摘承接件的竖剖面为弧形设置，前端薄后端厚，所述承接下滑通孔设于采摘驱动固定件上，所述承接下滑通孔的直径大于仙人掌果的直径，所述承接下滑通孔包括上承接下滑通孔和下承接下滑通孔，所述上承接下滑通孔设于采摘驱动固定件的上壁上，下承接下滑通孔设于采摘驱动固定件的下壁上，所述承接下滑凹槽设于采摘驱动固定件和采摘承接件上壁上，承接下滑凹槽从采摘承接件的前端延伸至采摘驱动固定件的上承接下滑通孔处并与上承接下滑通孔贯通，所述柔性伸缩折叠下滑管的上端穿过下承接下滑通孔设于上承接下滑通孔处，所述仿人手无损掰拽采摘装置包括仿人手采摘件、固定部、锁紧件和弧形切刀，所述固定部设于采摘固接轴两侧，所述仿人手采摘件固接设于固定部之间，所述仿人手采摘件包括仿人手采摘手指和仿人手采摘手掌，所述仿人手采摘手掌设于固定部上，所述仿人手采摘手指设于仿人手采摘手掌上，所述仿人手采摘手指包括仿人手采摘指节，仿人手采摘手指由若干组仿人手采摘指节铰接而成，所述锁紧件设于相邻两组仿人手采摘指节铰接的位置，所述弧形切刀设于仿人手采摘手指的根部和仿人手采摘手掌上，弧形切刀设于相邻两组仿人手采摘手指之间，仿人手采摘手指与弧形切刀形成锥形间隔。