[发明专利]广角相机非规则畸变全域校正方法

权利要求书

1.广角相机非规则畸变全域校正方法，其特征在于：该方法包括以下步骤：

S1图片采集：使用相关软件，对采集的图像作辅助线，并实时显示；将辅助线对齐棋盘格中心区域，拍摄照片；

S2角点检测：

S3棋盘格检测：对检测到的角点，通过生长法检测出棋盘格；

S4数据初始化：检测中心区域的棋盘格，并以中心点为基准，图像左上角为像素坐标系原点，向右为u轴，向下为v轴正方向；根据检测到的棋盘格，获取期望棋盘格的位置数据；

S5拟合曲面：使用改进后的薄板样条插值TPS方法拟合出插值曲面；

S6生成插值地图：使用得到的插值曲面反向求出插值地图；

S7实时畸变校正：载入插值地图，实时采集图片，并实时进行畸变校正。

2.根据权利要求1所述的广角相机非规则畸变全域校正方法，其特征在于：所述步骤S2具体为：

S21使用Prewitt算子计算出两个方向的梯度，并计算图片梯度的方向和幅值；

S22归一化梯度方向，初始化角点模板，使用角点模板对原图片进行滤波处理，获得初始角点；

S23对得到角点进行非极大值抑制；

S24对角点进行亚像素化，使角点更加准确；

S25剔除边沿点，即非角点，和角点评分低于阈值的角点。

3.根据权利要求1所述的广角相机非规则畸变全域校正方法，其特征在于：所述步骤S2具体为：所述步骤S3具体为：

S31与图像最中心点的欧氏距离从近到远循环每一个角点；

S32初始化一个棋盘格，通过寻找该点周围8个方向上的匹配点作为初始棋盘格；

S33通过向上下左右四个方向上生长，计算生长后棋盘格的能量，当能量函数小于阈值时，生长成功；

S34进行棋盘格方向校正，重复部分全部通过，则进行拼接，得到新的棋盘格。

4.根据权利要求1所述的广角相机非规则畸变全域校正方法，其特征在于：所述步骤S2具体为：所述改进后的薄板样条插值TPS方法为：

TPS函数的趋势函数部分，用于提高畸变校正后的图像的边沿的可读性；

改进后的趋势函数为：

f(x,y)_趋势函数＝a₀+x+x[a₁r²+a₂r⁴]

其中，r²为欧氏距离的平方。