[发明专利]车辆控制系统

权利要求书

1.一种车辆控制系统，具备控制装置，

所述控制装置具有：

本车位置识别部，其对本车辆的当前位置进行识别；

外界识别部，其对所述本车辆的周围物标进行识别；

行动计划生成部，其生成进行自动驾驶的规定路线中的行动计划；

行驶路径生成部，其基于所述行动计划、所述当前位置以及所述周围物标，生成作为所述本车辆在将来应该到达的目标位置的集合的行驶路径；以及

行驶控制部，其基于所述行驶路径，对所述本车辆的行驶驱动力输出装置、转向装置、制动装置以及车灯装置中的至少一个进行控制，

所述车辆控制系统的特征在于，

所述控制装置构成为：在基于所述行驶路径从主线向分支路进行自动分支的情况下，在从主线行驶用的行驶路径向分支动作用的行驶路径进行切换之前，判定在包含路肩在内的所述分支路上的第1范围，或者在与所述分支路的路肩相连的所述主线的路肩上的第2范围内是否发生交通阻塞，

在判定为在所述第1范围或者所述第2范围发生了交通阻塞的情况下，所述控制装置进行从所述行驶控制部执行的自动分支向驾驶员执行的手动分支进行替换的替换通知，

在没有从所述驾驶员收到针对所述替换通知的响应的情况下，不进行基于所述分支动作用的行驶路径的自动分支，而是继续进行基于所述主线行驶用的行驶路径的自动行驶。

2.根据权利要求1所述的车辆控制系统，其特征在于，

所述控制装置构成为：在与所述本车辆相同的方向上行驶的车辆存在于所述第1范围的情况下，判定为在所述第1范围发生了交通阻塞，

在与所述本车辆相同的方向上行驶的车辆存在于所述第2范围，且存在于所述第2范围的车辆满足规定的车距条件的情况下，判定为在所述第2范围发生了交通阻塞。