[发明专利]一种配药机器人

权利要求书

1.一种配药机器人，其特征在于：包括固定板(1)，所述固定板(1)一侧固定有电控箱(2)、母液袋夹持机构(3)、针筒上针及旋转机构(4)、转盘式西林瓶输送装置(5)和针帽夹持机构(7)，所述母液袋夹持机构(3)位于所述针筒上针及旋转机构(4)一侧，所述针帽夹持机构(7)位于所述针筒上针及旋转机构(4)顶部，所述针筒上针及旋转机构(4)位于所述转盘式西林瓶输送装置(5)一侧，所述电控箱(2)与所述母液袋夹持机构(3)、针筒上针及旋转机构(4)、转盘式西林瓶输送装置(5)和针帽夹持机构(7)电连接。

2.根据权利要求1所述的配药机器人，其特征在于：所述转盘式西林瓶输送装置(5)另一侧设有西林瓶测量机构(6)，所述西林瓶测量机构(6)与所述电控箱(2)电连接。

3.根据权利要求1所述的配药机器人，其特征在于：所述配药机器人放置在移动安全柜(8)内。

4.根据权利要求1所述的配药机器人，其特征在于：所述母液袋夹持机构(3)包括直线传动导轨部分；所述的直线传动导轨部分包括底板(301)，连接在底板(301)上的第一轴承座(302)和第二轴承座(303)，连接在第一轴承座(302)和第二轴承座(303)之间的直线滑轨(304)和滚珠丝杆(305)，连接在直线滑轨(304)和滚珠丝杆(305)上的滑动块(306)，以及连接在底板(301)上的用于带动滚珠丝杆(305)旋转的驱动组件；所述底板(301)垂直安装在所述固定板(1)上；所述母液袋夹持机构(3)还包括设置在直线传动导轨部分上的夹持部分；所述的夹持部分包括连接在滑动块(306)上的拨杆架(307)，连接在拨杆架(307)上的夹爪结构(308)，连接在第二轴承座(303)上的滑道(309)，以及连接在拨杆架(307)上的、通过惰轮(310)与滑道(309)上的斜面(311)贴合的、并且能够带动夹爪结构(308)动作的拨杆结构(312)。

5.根据权利要求1所述的配药机器人，其特征在于：所述针筒上针及旋转机构(4)包括第一固定板(401)，第二固定板(402)，通过第一轴承(412)连接在第一固定板(401)和第二固定板(402)之间的丝杠(403)，连接在第二固定板(402)上的电机(404)，以及连接在电机(404)和丝杠(403)之间的第一带轮结构(405)；所述针筒上针及旋转机构(4)还包括连接在第二固定板(402)上的第三固定板(406)，通过第二轴承(407)连接在第三固定板(406)上的并且用于定位针筒外筒体(4101)的旋转套(408)，以及连接在丝杠(403)上的用于定位针筒活塞杆(4102)、并且能够带动针筒活塞杆(4102)沿着直线方向来回移动的拉板组件(409)；所述第一固定板(401)安装在所述固定板(1)上；所述的旋转套(408)与丝杠(403)之间还连接有第二带轮结构(410)；所述的旋转套(408)和拉板组件(409)之间形成针筒外筒体(4101)和针筒活塞杆(4102)的放置空间(411)。