[发明专利]机器人系统

说明书

本发明提供机器人系统，利用设置于搬运装置的附近的机器人，对由搬运装置搬运的物品高效率地进行作业，能够进一步切实地结束对物品的作业。机器人系统具备：搬运装置；物品滞留部(4)，配置于搬运方向的中途位置，能够不停止搬运装置的运行而挡住物品(O)；机器人，对物品进行作业；控制装置；物品减速部，在作业区域内能够降低物品的速度；移动量检测部，检测出物品的移动量；物品检测部，其在比作业区域更靠近上游侧的位置检测出物品的位置；以及生产管理部，判定出在作业区域内作业未结束时挡住物品，降低物品的速度，控制装置基于所检测出的物品的位置以及所检测出的物品的移动量，计算出当前位置，使机器人追随物品而使作业执行。

技术领域

本发明涉及机器人系统。

背景技术

以往，已知一种物品供给装置，其即使在供给位置的始端上连续性地载置物品，也将物品一个一个地搬运供给至升降装置(例如，参照专利文献1。)。

该物品供给装置具备：第一带式输送机，其始终运行；第二带式输送机，其配置于第一带式输送机的前方，并具有比第一带式输送机快的搬运速度；第一制动器，其切换禁止或允许由第一带式输送机搬运来的物品向第二带式输送机前进；以及第二制动器，其为了在基于升降装置的升降位置上挡住由第二带式输送机搬运的物品而固定配置。

在专利文献1的物品供给装置中，固定有由升降装置升降物品的升降位置，只有在第二制动器中被挡住的状态下由升降装置进行升降。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开平7－315547号公报

发明内容

发明要解决的问题

在具备设置于输送机的附近的机器人的机器人系统中，使机器人追随由输送机搬运的状态的物品进行作业，比只对由制动器挡住的状态的物品进行作业，更能够提高作业效率。然而，在使机器人追随由输送机搬运的状态的物品进行作业的情况下，若机器人的作业由于某些原因而延迟，则存在在作业未结束的状态下送到机器人的动作范围外的不良情况。

本发明的目的在于提供一种机器人系统，其利用设置于搬运装置的附近的机器人，对由搬运装置搬运的物品高效率地进行作业，同时能够进一步切实地结束对物品的作业。

用于解决问题的方案

本发明的一个方案是一种机器人系统，其具备：搬运装置，其沿一个方向搬运物品；物品滞留部，其配置于该搬运装置的搬运方向的中途位置，并且能够不停止所述搬运装置的运行而挡住所述物品；机器人，其在配置于比该物品滞留部更靠近所述搬运方向的下游侧的作业区域中，对由所述搬运装置搬运的所述物品进行作业；控制装置，其控制该机器人；物品减速部，其在所述作业区域内能够降低所述物品的速度；移动量检测部，其依次检测出由所述搬运装置搬运的所述物品的移动量；物品检测部，其在比所述作业区域更靠近上游侧的位置检测出所述物品的位置；以及生产管理部，其监控由所述机器人进行的所述作业，并且当判定出在所述作业区域内所述作业未结束时，利用所述物品滞留部挡住所述物品，并且利用所述物品减速部降低所述物品的速度，所述控制装置基于由所述物品检测部检测出的所述物品的位置以及由所述移动量检测部检测出的所述物品的移动量，计算出所述物品的当前位置，使所述机器人追随到计算出的所述当前位置，并且对所述物品执行所述作业。

根据本方案，若由搬运装置搬运来物品，则由物品检测部检测出物品的位置，由移动量检测部依次检测出物品的移动量。由此，由控制装置计算出在作业区域内的物品的当前位置，机器人被追随于计算出的当前位置，而对物品执行作业。

机器人的作业由生产管理部监控。当在机器人的作业由于某些原因而延迟的情况下等，生产管理部在判定出作业在作业区域内未结束时，由物品滞留部挡住物品，以使物品不会进一步进入到作业区域内，利用物品减速部降低作业区域内的物品的速度。由此，确保机器人的作业时间，挽回延迟，能够使作业区域内的作业结束。