[发明专利]机器人系统

权利要求书

1.一种机器人系统，其特征在于，具备：

搬运装置，其沿一个方向搬运物品；

物品滞留部，其配置于该搬运装置的搬运方向的中途位置，并且能够不停止所述搬运装置的运行而挡住所述物品；

机器人，其在配置于比该物品滞留部更靠近所述搬运方向的下游侧的作业区域中，对由所述搬运装置搬运的所述物品进行作业；

控制装置，其控制该机器人；

物品减速部，其在所述作业区域内能够降低所述物品的速度；

移动量检测部，其依次检测由所述搬运装置搬运的所述物品的移动量；

物品检测部，其在比所述作业区域更靠近上游侧的位置检测所述物品的位置；以及

生产管理部，其监控由所述机器人进行的所述作业，当判定出在所述作业区域内所述作业未结束时，利用所述物品滞留部挡住所述物品，并且利用所述物品减速部降低所述物品的速度，

所述控制装置基于由所述物品检测部检测出的所述物品的位置以及由所述移动量检测部检测出的所述物品的移动量，计算出所述物品的当前位置，使所述机器人追随到计算出的所述当前位置并对所述物品执行所述作业。

2.根据权利要求1所述的机器人系统，其特征在于，

所述物品滞留部是制动器，所述制动器以能够向由所述搬运装置搬运的所述物品的搬运空间进退的方式设置，并且基于来自所述生产管理部的指令信号，向所述物品的搬运空间突出而碰撞所述物品的下游侧的侧面，由此挡住所述物品。

3.根据权利要求1或2所述的机器人系统，其特征在于，

所述搬运装置具备：第一输送机，其配置于比所述物品滞留部更靠近上游侧的位置；以及第二输送机，其配置于比所述物品滞留部更靠近下游侧的位置，

所述移动量检测部依次检测由所述第二输送机搬运的所述物品的移动量，

所述物品减速部基于来自所述生产管理部的指令信号，使所述第二输送机的动作减速。

4.根据权利要求3所述的机器人系统，其特征在于，

所述物品减速部基于来自所述生产管理部的指令信号，使所述第二输送机的动作停止。

5.根据权利要求1或2所述的机器人系统，其特征在于，

所述物品减速部是制动器，所述制动器以能够向由所述搬运装置搬运的所述物品的搬运空间进退的方式设置，并且基于来自所述生产管理部的指令信号，向所述物品的搬运空间突出而碰撞所述物品的下游侧的侧面，由此在使所述搬运装置运行的状态下使所述物品停止，

所述控制装置基于由所述物品检测部检测出的所述物品的位置、由所述移动量检测部检测出的所述物品的移动量以及所述指令信号，计算出所述物品的所述当前位置。