[发明专利]一种吊钩式联动机构

说明书

本发明公开了一种吊钩式联动机构，设置在机器人爬架的导轨上，所述吊钩式联动机构包括：具有一伸出端的吊钩式伸缩爪(3)和保持所述伸出端伸出对应的所述导轨的弹性限位装置(4)。通过机器人爬架械人中安装吊钩式联动机构，其中，吊钩式联动机构的弹性限位装置，可以保持吊钩式伸缩爪伸出导轨的状态，方便机器人爬架的导轨借助安装在建筑物上的附墙座交替在建筑物上的爬行。该吊钩式联动机构在机器人爬架爬楼上升过程中与建筑物上的附墙座钩挂牢靠，无需如现有机械爪一样需要精确对准，工作方式简单有效，工作稳定性高，而且其结构简单易行，制备成本低廉。

技术领域

本发明涉及机器人爬架技术领域，尤其涉及一种吊钩式联动机构。

背景技术

在高层建筑施工中，其高空作业面内有大量各种施工机具、周围材料及设施等物件需要通过机器人爬架，进行机械自动化运输。现有的机器人爬架一般采用爪式机械臂，通过爪式机械臂夹紧建筑物攀爬支点，来实现机器人爬架在建筑物上的垂直运动。

但是，现有的爪式机械臂，其与建筑物攀爬支点之间的夹持稳定性难以保障，而且爪式机械臂结构复杂，制备成本高。

发明内容

本发明要解决的技术问题在于，针对现有技术的上述缺陷，提供一种吊钩式联动机构。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：构造一种吊钩式联动机构，设置在机器人爬架的导轨上，所述吊钩式联动机构包括：具有一伸出端的吊钩式伸缩爪和保持所述伸出端伸出对应的所述导轨的弹性限位装置。

在本发明实施例所述的吊钩式联动机构中，所述吊钩式伸缩爪可与导轨可转动连接，且所述吊钩式伸缩爪在伸出端受到挤压时会受迫转动并使所述伸出端缩回到对应的所述导轨内。

在本发明实施例所述的吊钩式联动机构中，所述吊钩式联动机构还包括：在特定工作时段带动所述吊钩式伸缩爪转动以使所述伸出端缩回到对应的导轨内的动力装置。

在本发明实施例所述的吊钩式联动机构中，所弹性限位装置用于为所述吊钩式伸缩爪提供第一作用力，所述第一作用力可使所述吊钩式伸缩爪向第一方向转动至使所述伸出端保持在伸出对应的所述导轨的状态；

所述动力装置用于在导轨爬行时为所述吊钩式伸缩爪提供第二作用力，所述第二作用力可使得所述吊钩式伸缩爪克服所述第一作用力并向第二方向转动，进而使所述伸出端缩回到对应的导轨内；

其中，所述第二方向与所述第一方向相反。

在本发明实施例所述的吊钩式联动机构中，所述吊钩式伸缩爪具有一尾杆结构，

所述吊钩式联动机构还包括一沿所述导轨的长度方向设置的压板，所述压板上设置有至少一个活动槽孔，所述尾杆结构伸入所述活动槽孔，所述压板与动力装置连接，并可在所述动力装置的带动下相对其所对应的导轨向下移动并下压所述尾杆结构，进而使所述吊钩式伸缩爪转动以使所述伸出端缩回到对应的导轨内。

在本发明实施例所述的吊钩式联动机构中，所述弹性限位装置与所述吊钩式伸缩爪连接/抵持，所述弹性限位装置与对应的所述压板或者导轨连接或者抵持。

在本发明实施例所述的吊钩式联动机构中，所述弹性限位装置为弹片，所述吊钩式伸缩爪开设有一与所述弹片相适应的安装槽，所述弹片的一条弹性臂与所述安装槽的槽壁贴合，所述弹片的另一条弹性臂与所述压板抵持。

在本发明实施例所述的吊钩式联动机构中，所述吊钩式联动机构还包括沿导轨的长度方向排布于导轨内的至少一个摆臂座，所述吊钩式伸缩爪和弹性限位装置的数量相同且均为多个，多个所述吊钩式伸缩爪可转动的固定于所述至少一个摆臂座，每一所述摆臂座上安装有至少一个所述吊钩式伸缩爪；其中，所述摆臂座与摆臂座动力装置连接，并可在摆臂座动力装置的带动下相对所述导轨移动，以调节摆臂座上的所述吊钩式伸缩爪的高度；或者所述摆臂座与导轨固定。