[发明专利]车辆测速方法、装置及计算机可读存储介质

说明书

本发明公开了一种车辆测速方法、装置及计算机可读存储介质，属于智能交通领域。该方法包括：确定当前时刻目标车辆在拼接坐标系中的轨迹，然后从当前时刻目标车辆在该拼接坐标系中的轨迹上，选取属于不同摄像头的监控画面的两个测速基准点。然后根据这两个测速基准点在该拼接坐标系中的拼接坐标，确定这两个测速基准点之间的实际距离，最后根据该实际距离和这两个测速基准点分别所属的视频帧图像的采集时间之间的差值，即可确定出目标车辆的行驶速度。本发明选取的两个测速基准点之间的距离一般较远，且这两个测速基准点所属的视频帧图像的采集时间之间的差值也较大，如此，可以使确定出的目标车辆的行驶速度的误差较小，准确性较高。

技术领域

本发明涉及智能交通领域，特别涉及一种车辆测速方法、装置及计算机可读存储介质。

背景技术

随着我国车辆数量的不断上涨，车辆超速行驶带来的交通事故问题日益严重，使得对车辆进行测速成为交通管制中不可或缺的部分。

相关技术中，提出了一种车辆测速方法，包括：通过双目摄像机采集视频帧图像，以得到左右两个视频帧图像。确定左右两个视频帧图像的视差图，根据确定的视差图，以及上一时刻目标车辆在图像坐标系中的坐标，确定目标车辆上一时刻的实际三维坐标。根据确定的视差图，以及当前时刻目标车辆在图像坐标系中的坐标，确定目标车辆当前时刻的实际三维坐标。根据目标车辆上一时刻的实际三维坐标和当前时刻的实际三维坐标，确定目标车辆在前后两个相邻时刻之间的实际行驶距离。进而将该实际行驶距离与前后两个相邻时刻的时间差的商值，确定为目标车辆的行驶速度。其中，目标车辆为当前进行测速的任一车辆，图像坐标系是针对采集的视频帧图像建立的坐标系。

然而，由于前后两个相邻时刻的时间差一般比较小，这样，目标车辆在这两个相邻时刻之间的实际行驶距离会比较短，所以，就会存在因相邻两个时刻的时间差太小、实际行驶距离太短等因素带来误差放大的问题，从而导致确定的行驶速度的准确性较低。

发明内容

本发明实施例提供了一种车辆测速方法、装置及计算机可读存储介质，可以解决相关技术中因相邻两个测速时刻的时间差太小、实际行驶距离太短等因素带来的误差放大，从而导致确定的行驶速度的准确性较低的问题。所述技术方案如下：

第一方面，提供了一种车辆测速方法，应用于多目摄像机，所述多目摄像机包括的多个摄像头中相邻两个摄像头的监控范围沿道路的走向存在交叠部分，所述方法包括：

确定当前时刻目标车辆在拼接坐标系中的轨迹，所述目标车辆为进行测速的任一车辆，所述拼接坐标系为用于绘制所述目标车辆在所述多个摄像头的监控范围内的完整轨迹的坐标系；

从当前时刻所述目标车辆在所述拼接坐标系中的轨迹上，选取属于不同摄像头的监控画面的两个测速基准点；

根据所述两个测速基准点在所述拼接坐标系中的拼接坐标，确定所述两个测速基准点之间的实际距离；

根据所述实际距离与第一时间差，确定所述目标车辆的行驶速度，所述第一时间差为所述两个测速基准点分别所属的视频帧图像的采集时间之间的差值。

可选地，所述根据所述两个测速基准点在所述拼接坐标系中的拼接坐标，确定所述两个测速基准点之间的实际距离，包括：

根据所述两个测速基准点在所述拼接坐标系中的横坐标、所述道路上相邻两条车道线的实际距离和所述拼接坐标系中相邻两条车道线之间的距离，确定第一距离；

根据所述两个测速基准点在所述拼接坐标系中的纵坐标、所述道路上相邻两条标定线的实际距离和所述拼接坐标系中相邻两条标定线之间的距离，确定第二距离；

根据所述第一距离和所述第二距离，确定所述两个测速基准点之间的实际距离。

可选地，所述确定当前时刻目标车辆在拼接坐标系中的轨迹，包括：