[发明专利]一种微型机械臂及其使用方法

权利要求书

1.一种微型机械臂，其特征在于：包括臂架（1）、与臂架（1）固接的电机（2）、固设在电机轴上的主动带轮（6）和一端套设在主动带轮上的传送带（4），所述电机轴沿臂架长度方向延伸，臂架上还轴接有沿臂架高度方向延伸的张紧改向轮（3）和沿臂架宽度方向延伸的执行转轴（7），执行转轴上安装有从动带轮（5），所述传动带绕过张紧改向轮且另一端套设在从动带轮（5）上。

2.根据权利要求1所述的一种微型机械臂，其特征在于：所述张紧改向轮包括同轴设置的两防跑偏轮，所述防跑偏轮的两端设置有轮沿，传送带（4）的两条边分别绕过两防跑偏轮。

3.根据权利要求1所述的一种微型机械臂，其特征在于：所述主动带轮（6）和/或张紧改向轮（3）的轮面上设有沿周向分布的凹槽，所述传送带上设有与所述凹槽适配的带齿。

4.根据权利要求1所述的一种微型机械臂，其特征在于：主动带轮与张紧改向轮在沿臂架长度方向上的距离小于传送带的宽度。

5.根据权利要求1所述的一种微型机械臂，其特征在于：所述电机（2）为两件，与两电机对应的执行转轴共轴线设置。

6.根据权利要求5所述的一种微型机械臂，其特征在于：臂架上设有两相对的耳板，两执行转轴（7）分别通过轴承安装在两耳板上。

7.微型机械臂的使用方法，其特征在于，包括如下方面：

电机为一件时：

（1）将臂架的执行转轴所在端作为执行端，电机转动时，通过传送带的改向传力带动执行转轴转动，由执行转轴带动执行机构旋转；

（2）将臂架作为转动构件，将执行转轴与机体连接，电机转动时，通过传送带的改向传力带动执行转轴转动，实现臂架的整体转动；

电机为两件时：

（1）将臂架的执行转轴所在端作为执行端，两电机同步转动，通过传送带的改向传力带动执行转轴转动，由执行转轴带动同一执行机构旋转；

（2）将臂架的执行转轴所在端作为执行端，两电机交错转动，通过传送带的改向传力带动执行转轴转动，两执行转轴分别带动两执行机构交替旋转；

（3）将臂架作为转动构件，将执行转轴与机体连接，两电机同步转动，通过传送带的改向传力带动执行转轴转动，实现臂架的整体转动。