[发明专利]机器人导航方法及系统

说明书

本发明提供了一种机器人导航方法及系统，所述机器人包括定位标签，所述方法包括：所述定位标签与基站通信获取所述机器人相对于所述基站的方位角；所述机器人朝向所述基站移动并在移动过程中使所述方位角保持在预设值。本发明所涉及的机器人导航方法及系统，机器人在移动过程中可以保持准确的朝向，实现精确导航。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，特别涉及一种机器人导航方法及系统。

背景技术

随着移动机器人技术的发展，移动机器人工作的场景越来越复杂。移动机器人在室内作业时，由于室内环境限制了GPS的使用，因此多种室内定位解决方案应运而生。常见的室内定位方法包括：惯性导航定位、红外定位、超声波定位、激光定位、视觉定位等等。上述方法可以实现移动机器人的定位。然而，机器人在移动过程中，其位姿也是一个重要的参数，上述方法均没有有效结合机器人位姿进行导航，机器人的导航精度仍有待提升。

发明内容

本发明有鉴于上述的现有状况而完成的，其目的在于提供一种机器人导航方法及系统，能够根据机器人位姿，实现精确导航。

为了实现上述目的，本发明实施方式提供如下技术方案：

本发明提供一种机器人导航方法，所述机器人包括定位标签，所述方法包括：

所述定位标签与基站通信获取所述机器人相对于所述基站的方位角；

所述机器人朝向所述基站移动并在移动过程中使所述方位角保持在预设值。

在这种情况下，机器人在移动过程中可以保持准确的朝向，实现精确导航。

其中，所述定位标签至少包括第一定位标签和第二定位标签，所述第一定位标签和第二定位标签相距预设距离；所述定位标签与基站通信获取所述机器人相对于所述基站的方位角的步骤，具体包括：

所述第一定位标签与所述基站通信获取所述第一定位标签与所述基站之间的第一距离，所述第二定位标签与所述基站通信获取所述第二定位标签与所述基站之间的第二距离；

所述机器人根据所述第一距离、所述第二距离和所述预设距离计算得出所述机器人相对于所述基站的方位角。

在这种情况下，机器人可以仅与一个基站通信即可确定机器人的方位角，并且不受机器人移动对方位角测量的影响，提升了机器人的定位精度。

其中，所述基站至少包括第一基站和第二基站；所述机器人朝向所述基站移动并在移动过程中使所述方位角保持在预设值的步骤，具体包括：

所述机器人朝向所述第一基站移动并在移动过程中使所述方位角保持在第一预设值，所述机器人移动至距离所述第一基站第一指定距离后，朝向所述第二基站移动；

所述机器人朝向所述第二基站移动过程中使所述方位角保持在第二预设值。

由此，机器人在移动过程中，可通过多个基站实现精确路径导航。

其中，所述第一预设值与所述第二预设值均为0°。在这种情况下，通过使机器人正对基站移动，可以使每个基站作为导航参考节点，机器人只需依次沿着基于每个基站设定的路径移动，即可到达预设目的地，简化了机器人导航的路径规划算法。

本发明还提供一种机器人导航系统，包括：机器人和基站，所述机器人包括定位标签和控制模块；

所述定位标签用于与所述基站通信，并获取所述机器人相对于所述基站的方位角；

所述控制模块用于所述机器人朝向所述基站的移动过程中，控制所述方位角保持在预设值。

在这种情况下，机器人在移动过程中可以保持准确的朝向，实现精确导航。

其中，所述定位标签包括第一定位标签和第二定位标签，所述机器人还包括处理模块；