[发明专利]一种道路交通标志识别方法、装置和识别设备

说明书

本发明公开了一种道路交通标志识别方法、装置和识别设备。所述方法包括：获取交通标志牌图像中的车道信息元素和各元素的位置信息；根据所述位置信息对所述车道信息元素进行分车道组合，得到车道信息元素分车道排布结果；使用通过回归网络模型确定的交通标志牌图像中的车道数量对所述车道信息元素分车道排布结果进行匹配校验；校验通过时，按照高置信度输出所述车道信息元素分车道排布结果；校验不通过时，按照低置信度输出所述车道信息元素分车道排布结果。能够对道路交通标志进行准确识别，减少识别错误，避免车道漏检错检。

技术领域

本发明涉及地图技术领域，特别涉及一种道路交通标志识别方法、装置和识别设备。

背景技术

在地图数据制作过程中，对于道路交通标志的识别是必不可少的，比如，对道路上的道路交通标牌或说行车引导线标牌的内容进行识别，以便获取道路的车道信息，为用户提供正确的导航指示。

现有道路交通标志识别（Traffic sign recognition，TSR）方法，直接识别标牌中的指示箭头等信息，然后输出识别结果，但实际上行车引导线标牌可能会出现遮挡、局部遮挡、光照变化等问题，在对其进行内容识别时，往往难以保证识别内容的精度，例如某种场景下遮挡了某个车道的信息，识别出的结果少一个车道；又例如某种情况下可能因为光线问题导致车道之间的车道线不能被识别，从而导致识别出的车道数量不对；等等。

可见，这种方法存在信息识别不准确，容易发生识别错误的问题，在地图数据自动化制作过程中，不能保证地图数据的准确性，当地图数据不准确时，也会导致导航信息错误，使用户不能获取到正确的导航信息，因此，保证道路交通标志内容识别的准确性，以便用户能够获取到准确的地图数据和导航信息是很有必要的。

发明内容

鉴于上述问题，提出了本发明以便提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的一种道路交通标志识别方法、装置和识别设备。

本发明实施例提供一种道路交通标志识别方法，包括：

获取交通标志牌图像中的车道信息元素和各元素的位置信息；

根据所述位置信息对所述车道信息元素进行分车道组合，得到车道信息元素分车道排布结果；

使用通过回归网络模型确定的交通标志牌图像中的车道数量对所述车道信息元素分车道排布结果进行匹配校验；

校验通过时，按照高置信度输出所述车道信息元素分车道排布结果；校验不通过时，按照低置信度输出所述车道信息元素分车道排布结果。

在一些可选的实施例中，所述获取交通标志牌图像中的车道信息元素，包括从所述交通标志牌图像中获取下列元素中的至少一种：

车道标识、指示标识、警示标识、禁止标识和路面信息标识。

在一些可选的实施例中，根据所述位置信息对所述车道信息元素进行分车道组合，包括：

根据所述车道信息元素的参考点横坐标对车道信息元素进行分组，得到每个车道的车道信息元素组；

针对每个车道信息元素组中的车道信息元素，根据车道信息元素的参考点纵坐标进行上下排布组合；以及对每个车道信息元素组，按照车道信息元素组中车道信息元素的参考点横坐标进行左右排布组合。

在一些可选的实施例中，根据所述车道信息元素的参考点横坐标对车道信息元素进行分组，包括：

计算各车道信息元素的参考点横坐标的差值；

将参考点横坐标的差值小于设定阈值的车道信息元素划分为一组。

在一些可选的实施例中，按照高置信度输出所述车道信息元素分车道排布结果之前，还包括：