[发明专利]一种周期型数据报文传输方法、系统、装置和存储介质

权利要求书

1.一种周期型数据报文传输方法，其特征在于，各所述数据报文均被分配标识符，各所述数据报文按照各自标识符数值大小所对应的优先级确定的传输顺序进行传输；各所述标识符是通过以下步骤分配至各所述数据报文的：

根据各数据报文的周期设定各数据报文对应的待分配ID范围；

根据各数据报文的允许最大延迟和传输时间计算各数据报文的组内序号；所述组内序号用于表示数据报文在多个同类数据报文组成的数据报文集合中的排列顺序，所述同类数据报文为对应着相同待分配ID范围的数据报文；

当所述数据报文独占一个组内序号时，将相应待分配ID范围中与该组内序号对应的待分配ID作为标识符分配给该数据报文；

当多个同类数据报文具有相同的组内序号时，执行以下步骤：

查找所述多个同类数据报文的发送来源；

对查找到的发送来源所发出的报文总数进行统计；

按所对应发送来源发出的报文总数由少至多的顺序，对所述多个同类数据报文进行排序；

将相应待分配ID范围中与该组内序号对应的待分配ID作为标识符分配给所述多个同类数据报文中排序第一的数据报文；

将相应待分配ID范围中与该组内序号对应的待分配ID之后的其他待分配ID按顺序逐一分配给所述多个同类数据报文中其他数据报文。

2.根据权利要求1所述的一种周期型数据报文传输方法，其特征在于，各所述数据报文的允许最大延迟是根据数据报文对应的发送来源和接收终端参数设定的。

3.根据权利要求1所述的一种周期型数据报文传输方法，其特征在于，各所述数据报文的允许最大延迟是根据数据报文的周期和以下对应关系设定的：

周期10ms：允许最大延迟20％；

周期20ms：允许最大延迟18％；

周期40ms或50ms：允许最大延迟15％；

周期100ms、200ms、500ms或100ms，允许最大延迟10％。

4.根据权利要求1所述的一种周期型数据报文传输方法，其特征在于，各所述数据报文对应的待分配ID范围的数值大小与数据报文的周期大小具有正相关关系。

5.根据权利要求4所述的一种周期型数据报文传输方法，其特征在于，各所述数据报文对应的待分配ID范围是根据数据报文的周期与以下对应关系设定的：

周期10ms：待分配ID范围最小值0x100，待分配ID范围最大值0x17F；

周期20ms：待分配ID范围最小值0x180，待分配ID范围最大值0x1FF；

周期40ms：待分配ID范围最小值0x200，待分配ID范围最大值0x24F；

周期50ms：待分配ID范围最小值0x250，待分配ID范围最大值0x28F；

周期100ms：待分配ID范围最小值0x290，待分配ID范围最大值0x34F；

周期200ms：待分配ID范围最小值0x350，待分配ID范围最大值0x37F；

周期500ms或100ms：待分配ID范围最小值0x380，待分配ID范围最大值0x3FF。

6.根据权利要求1所述的一种周期型数据报文传输方法，其特征在于，所述根据各数据报文的允许最大延迟和传输时间计算各数据报文的组内序号这一步骤所用的计算公式为式中，N为数据报文的组内序号，T_delay为数据报文的允许最大延迟，T_CAN为数据报文的传输时间。