[发明专利]一种泊车方式的确定方法及相关设备

权利要求书

1.一种泊车方式的确定方法，其特征在于，所述方法包括：

获取空闲车位所在的第一预设范围内的第一环视图；

根据所述第一环视图，确定第一车辆的第一泊车方式，所述第一车辆为已停泊在所述第一预设范围内的车位中的车辆；

根据所述第一泊车方式，确定待泊车的第二车辆在所述空闲车位中进行泊车的第二泊车方式。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取空闲车位所在的第一预设范围内的环视图之前，还包括：

当检测到针对所述第二车辆的自动泊车指令时，获取所述第二车辆所在的第二预设范围内的障碍物信息；

根据所述障碍物信息，确定所述第二预设范围内是否存在所述空闲车位；

当所述第二预设范围内存在所述空闲车位时，执行所述获取空闲车位所在的第一预设范围内的第一环视图的操作。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述获取空闲车位所在的第一预设范围内的第一环视图之后，还包括：

根据所述障碍物信息，确定所述空闲车位的车位深度；

根据所述车位深度，确定所述空闲车位的车位类型；

所述根据所述第一泊车方式，确定待泊车的第二车辆在所述空闲车位中进行泊车的第二泊车方式包括：

根据所述第一泊车方式和所述车位类型，确定所述第二泊车方式。

4.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述获取空闲车位所在预设范围内的第一环视图之后，还包括：

从所述第一环视图中获取所述空闲车位的车位标记信息；

根据所述车位标记信息，确定所述空闲车位的车位类型；

所述根据所述第一泊车方式，确定待泊车的第二车辆在所述空闲车位中进行泊车的第二泊车方式包括：

根据所述第一泊车方式和所述车位类型，确定所述第二泊车方式。

5.如权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一环视图，确定第一车辆的第一泊车方式包括：

获取多张第二环视图，所述多张第二环视图中的每张第二环视图包括一辆已停泊在车位中的车辆，所述每张第二环视图对应一个类别标签，所述类别标签用于表示所述每张第二环视图中的车辆的泊车方式；

将所述多张第二环视图和所述类别标签输入待训练模型进行训练得到图像分类器；

将所述第一环视图输入所述图像分类器得到所述第一环视图的所述类别标签；

根据所述第一环视图的所述类别标签，确定所述第一泊车方式。

6.如权利要求3或4所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一泊车方式和所述车位类型，确定所述第二泊车方式包括：

根据所述障碍物信息，确定所述空闲车位对应的泊车空间的状态信息；

根据所述车位类型和所述状态信息，确定所述泊车空间所支持的针对所述空闲车位的可选泊车方式；

根据所述第一泊车方式和所述可选泊车方式，确定所述第二泊车方式。

7.如权利要求6所述的方法，其特征在于，所述可选泊车方式包括水平泊车和垂直泊车中的至少一种，所述第一泊车方式包括所述水平泊车和所述垂直泊车中的一种；

所述根据所述第一泊车方式和所述可选泊车方式，确定所述第二泊车方式包括：

若所述可选泊车方式包括所述水平泊车和所述垂直泊车，则确定所述第二泊车方式与所述第一泊车方式相同；或

若所述可选泊车方式包括所述水平泊车和所述垂直泊车中的一种，则确定所述第二泊车方式与所述可选泊车方式相同。

8.一种泊车方式的确定装置，其特征在于，所述装置包括：

获取模块，用于获取空闲车位所在的第一预设范围内的第一环视图；

确定模块，用于根据所述第一环视图，确定第一车辆的第一泊车方式，所述第一车辆为已停泊在所述第一预设范围内的车位中的车辆；

所述确定模块，还用于根据所述第一泊车方式，确定待泊车的第二车辆在所述空闲车位中进行泊车的第二泊车方式。