[发明专利]活套控制方法、装置、终端设备及计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种活套控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

当检测到下位轧机咬合带钢时，向活套施加起套力矩，持续获取所述活套对应的活套反馈角度，根据所述活套反馈角度计算所述活套的实际角速度和实际角加速度，并基于预设的接触判断规则和所述实际角加速度判断所述活套是否与所述带钢接触；

当判断出所述活套与所述带钢接触时，撤销起套力矩，获取活套检测张力，并基于构建的所述活套的套量高度输出变积分函数和预设的变积分参数确定规则，根据获取的所述活套反馈角度、所述实际角速度、以及所述活套检测张力动态调节所述活套的套量高度输出；控制落套。

2.如权利要求1所述的活套控制方法，其特征在于，所述根据所述活套反馈角度计算所述活套的实际角速度和实际角加速度包括：

将所述活套反馈角度对时间进行微分计算得到所述实际角速度，通过使用参数为t秒的低通滤波器对通过所述实际角速度对时间求微分得到的加速度进行滤波处理后得到所述实际角加速度。

3.如权利要求2所述的活套控制方法，其特征在于，所述基于预设的接触判断规则和所述实际角加速度判断所述活套是否与所述带钢接触，包括：

从力矩检测器中获取所述活套的检测力矩，所述力矩检测器用于检测所述活套起套过程中产生的力矩；

基于所述带钢的带钢重力矩、所述活套的活套重力矩以及所述活套与所述带钢的转动惯量之和计算对比角加速度；

判断所述对比角加速度和所述实际角加速度的差值是否大于第一预设阈值，当所述对比角加速度和所述实际角加速度的差值大于第一预设阈值时，则判断出所述活套与所述带钢接触。

4.如权利要求1所述的活套控制方法，其特征在于，所述活套的套量高度输出变积分函数的构建，包括：

获取所述活套的实时套量L_fbk，并根据所述活套反馈角度θ_fbk、预设的目标角度θ_ref和预设的目标套量L_ref，构建所述活套的套量高度输出变积分函数为：

其中Δ_L＝L_ref-L_fbk，K_p为比例调节增益，为积分调节增益，C为可变积分参数。

5.如权利要求4所述的活套控制方法，其特征在于，所述变积分参数确定规则包括：

判断所述实际角加速度与设定的第二预设阈值的关系，当所述实际角加速度小于第二预设阈值时，确定所述可变积分参数C为：

C＝1；

当所述实际角加速度大于或等于第二预设阈值时，判断所述活套反馈角度θ_fbk与预设的目标角度θ_ref的关系，所述实际角速度v的大小，以及所述活套检测张力P_fbk与预设的带钢参考张力P_ref的关系，并根据下述条件确定所述可变积分参数C：

当满足条件1：θ_fbkθ_ref-2，v3°/s，P_fbk≤0.9P_ref时，确定所述可变积分参数C为：

C＝-d₁v/Δ_L,其中:-8C0,0.5≤d₁≤3；

当满足条件2：θ_fbkθ_ref+2，v-3°/s，P_fbk≥1.1P_ref时，确定所述可变积分参数C为：

C＝-d₂v/Δ_L,其中:-1C0,0≤d₂≤1；

当既不满足条件1也不满足条件2时，确定所述可变积分参数C为：

C＝1。

6.如权利要求4所述的活套控制方法，其特征在于，所述控制落套包括：

当检测到所述带钢的尾部接近所述活套的上位轧机时，对所述活套的套量高度输出按照落套补偿规则对所述活套的套量高度输出进行控制，所述落套补偿规则为根据构建的套量高度输出变积分函数输出控制所述活套的套量高度输出，且可变积分参数C＝5。