[发明专利]机器人清扫模式调节方法及装置

说明书

本发明的目的是提供一种机器人清扫模式调节方法及装置，本申请根据地图中障碍物，评估出家具所在范围将其划分重点清扫区域，能够迅速、准确、智能的判断出日常活动较频繁的区域，采取优于所述标准模式的重点清扫策略，从而达到重点清扫日常活动频繁区域，真正清扫干净的目的，能够实现在家具范围重点清扫，本申请不需要在扫地机器人上配置额外辅助的硬件设备，节约生产成本，使用情景更贴近人类日常活动习惯，更加智能化。

技术领域

本发明涉及计算机领域，尤其涉及一种机器人清扫模式调节方法及装置。

背景技术

目前，清扫模式智能调节方法主要包括以下两种：

第一，根据图像分类，调整清扫模式的方法；该方法通过获取地面待清扫物的图像，并将待清扫物的图像上传至云服务器对待清扫物进行分类，从而调整扫地机器人清扫模式。该方法有一些不足点：一、需要额外配置获取地面图像的图像传感器，该图像传感器容易涉及个人隐私的安全性问题；二、扫地机器人清扫灰尘较严重的场景时，镜头表面易被灰尘等杂物累积产生大量污点，导致获取的图像准确度降低，且镜头对于处理不同场景(如逆光和顺光)的图像效果差异较大，导致分类结果不准确，从而使云服务器下发的清扫模式出现不可预期的异常问题；

第二，根据扫地机部件驱动电流变化，调整清扫模式的方法；该方法通过获取清扫状态下指定部件的驱动电流，驱动电流的变化状态控制扫地机器人的工作模式。该方法也有一些不足点：三、实际使用中对待清扫物的感知不如对地面材质的感知明显，因此对于真正需要重点清扫的区域并没有调节到合适的清扫模式。

发明内容

本发明的一个目的是提供一种机器人清扫模式调节方法及装置。

根据本发明的一个方面，提供了一种机器人清扫模式调节方法，该方法包括：

通过扫地机器人的激光雷达在指定房间贴边扫描，得到房间区域的地图；

根据得到的房间区域的地图判断房间内是否存在家具；

按照标准模式控制扫地机器人进行路径规划与地面清扫；

根据家具的布局，以家具中心点为中心，并以家具外边向外预设距离为外边，构造出一个或多个的重点清扫区域；

对所述房间区域的边界内和所述重点清扫区域的边界外之间的区域，控制扫地机器人按照标准模式进行路径规划与地面清扫；并对所述重点清扫区域，控制扫地机器人采取优于所述标准模式的重点清扫策略进行路径规划与地面清扫。

进一步的，上述方法中，根据得到的房间区域的地图判断房间内是否存在家具，包括：

对得到的房间区域的地图进行处理分析，得到房间区域的地图中的家具的支撑脚布局；

根据所述家具的支撑脚布局生成房间区域的家具布局，根据所述家具布局判断房间内是否存在家具。

进一步的，上述方法中，所述预设距离为不小于一个扫地机器人的机身直径，且不大于两个扫地机器人的机身直径。

进一步的，上述方法中，所述重点清扫策略包括减小规划路径间距和/或进行多次清扫。

根据本发明的另一方面，还提供了一种机器人清扫模式调节装置，该机器人清扫模式调节装置包括：

第一装置，用于通过激光雷达在指定房间贴边扫描，得到房间区域的地图；

第二装置，用于根据得到的房间区域的地图判断房间内是否存在家具；

第三装置，用于按照标准模式控制扫地机器人进行路径规划与地面清扫；

第四装置，用于根据家具的布局，以家具中心点为中心，并以家具外边向外预设距离为外边，构造出一个或多个的重点清扫区域；