[发明专利]周边监测装置

说明书

一种周边监测装置(400)，该周边监测装置(400)包括：图像生成单元(402)，图像生成单元(402)配置成生成显示图像，在该显示图像中，从虚拟视点(P4)观察虚拟空间(A)中的注视点(P3)，虚拟空间基于模型图像(S、S1800)、模型图像(S、S1800)通过将使用安装在车辆中的成像单元(15)对车辆(1)的周边进行成像获得的捕获图像投影到表示构造在车辆周围的三维虚拟平面的模型上而形成；和图像输出单元(403)，图像输出单元(403)配置成将显示图像输出至显示单元(8)，其中，图像生成单元根据用于改变车辆的转向角的转向单元(4)的操作使虚拟视点和注视点中的至少一者在包含有车辆的车辆宽度方向上的分量的方向上移动。

技术领域

本公开的实施方式涉及周边监测装置。

背景技术

在现有技术中，已经考虑了下述技术，该技术基于通过对车辆的周边进行成像所获得的捕获图像来生成显示从虚拟视点观察的车辆周围环境的周边图像并且将所生成的周边图像呈现给车辆的乘员。作为该技术，例如，已知一种技术，该技术向乘员呈现从虚拟视点观察的周边图像，其中，在车辆的前进方向上检测到障碍物时障碍物才出现。参见例如JP 5273068B(参考文献1)。

在上述常规技术中，仅当检测到障碍物时虚拟视点才发生改变。然而，为了进一步提高掌握车辆周围环境的便利性，需要在没有预先假定检测到障碍物的情况下改变周边图像的虚拟视点(用于掌握车辆周围环境的视线的方向)。

因此，需要一种能够进一步提高掌握车辆周围环境的便利性的周边监测装置。

发明内容

作为本公开的实施方式的一个示例的周边监测装置包括：图像生成单元，图像生成单元配置成生成显示图像，在该显示图像中，从虚拟视点观察虚拟空间中的注视点，虚拟空间基于模型图像、该模型图像通过将使用安装在车辆中的成像单元对车辆的周边进行成像获得的捕获图像投影到表示构造在车辆周围的三维虚拟平面的模型上而形成；和图像输出单元，图像输出单元配置成将显示图像输出至显示单元，其中，图像生成单元根据用于改变车辆的转向角的转向单元的操作使虚拟视点和注视点中的至少一者在包含有车辆的车辆宽度方向上的分量的方向上移动。

根据上述周边监测装置，由于可以通过简单地经由转向单元的操作而改变车辆的转向角，从而改变显示图像的虚拟视点和注视点中的至少一者(用于掌握车辆周围环境的视线的方向)，因此可以进一步提高掌握车辆周围环境的便利性。

在上述周边监测装置中，图像生成单元可以根据由转向单元的操作实现的车辆的转向角的大小来改变虚拟视点和注视点中的至少一者的位置。根据该配置，由于根据转向角的大小来设定从虚拟视点指向注视点的视线的方向(用于掌握车辆周围环境的视线的方向)，因此可以适当地掌握车辆周围的环境。

在上述周边监测装置中，当车辆的转向角的大小低于第一角度时，图像生成单元可以固定虚拟视点和注视点中的至少一者的位置。根据该构型，例如与下述配置——在该配置中，当车辆的转向角从零甚至略微变化时，从虚拟视点指向注视点的视线就改变——不同，可以防止从虚拟视点指向注视点的视线的变化频繁发生。

在上述周边监测装置中，当车辆的转向角的大小高于比第一角度更大的第二角度时，图像生成单元可以固定虚拟视点和注视点中的至少一者的位置。根据该构型，可以避免从虚拟视点指向注视点的视线的方向直到车辆的转向角的大小超过第一角度并达到最大角度为止都不固定的情况。

在上述周边监测装置中，当车辆的转向角的大小等于或大于第一角度时，图像生成单元可以将作为车辆的行驶路径的基准的引导线叠加在显示图像上。根据该构型，由于仅在虚拟视点和注视点中的至少一者的运动实际发生时才显示引导线，因此可以防止引导线在车辆的转向角相对较小的不必要的情况下被显示。