[发明专利]基于硬梯法的进场轨迹的处理方法及装置

权利要求书

1.一种基于硬梯法的进场轨迹的处理方法，其特征在于，包括：

获取带电体的第一激光点云数据和接地体的第二激光点云数据；

根据获取的所述第一激光点云数据分别确定带电作业人员在多个预定位置到所述带电体的第一最小距离，以及根据所述第二激光点云数据分别确定带电作业人员在多个所述预定位置到所述接地体的第二最小距离，其中，所述预定位置包括：从所述带电作业人员的进场轨迹选择的预定位置，所述进场轨迹包括：搭载位置和连接位置之间的轨迹，其中，所述搭载位置为硬梯与杆塔的搭建处，所述连接位置为所述硬梯与带电体的连接处；

获取所述带电作业人员在同一预定位置的所述第一最小距离和所述第二最小距离的距离和，根据所述距离和与所述带电作业的安全距离的对比结果确定所述进场轨迹是否符合要求。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据获取的所述第一激光点云数据分别确定带电作业人员在多个预定位置到所述带电体的第一最小距离，包括:

根据所述第一激光点云数据确定第一kd-tree模型；

根据所述第一kd-tree模型分别确定带电作业人员在多个预定位置到所述带电体的第一最小距离。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述第二激光点云数据分别确定带电作业人员在多个所述预定位置到所述接地体的第二最小距离，包括：

根据所述第二激光点云数据确定第二kd-tree模型；

根据所述第二kd-tree模型分别确定带电作业人员在多个预定位置到所述接地体的第二最小距离。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据获取的所述第一激光点云数据分别确定带电作业人员在多个预定位置到所述带电体的第一最小距离，包括:

对于每一个所述预定位置，以半径为R的球体代替所述带电作业人员的活动半径确定所述球体的几何中心到所述带电体的第三距离；

将所述第三距离与所述半径R的差作为所述第一最小距离。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据获取的所述第二激光点云数据分别确定带电作业人员在多个预定位置到所述接地体的第二最小距离，包括:

对于每一个所述预定位置，以半径为R的球体代替所述带电作业人员的活动半径确定所述球体的几何中心到所述接地体的第四距离；

将所述第四距离与所述半径R的差作为所述第二最小距离。

6.一种基于硬梯法的进场轨迹的处理装置，其特征在于，包括：

第一获取模块，用于获取带电体的第一激光点云数据和接地体的第二激光点云数据；

第一确定模块，用于根据获取的所述第一激光点云数据分别确定带电作业人员在多个预定位置到所述带电体的第一最小距离，以及根据所述第二激光点云数据分别确定带电作业人员在多个所述预定位置到所述接地体的第二最小距离，其中，所述预定位置包括：从所述带电作业人员的进场轨迹选择的预定位置，所述进场轨迹包括：搭载位置和连接位置之间的轨迹，其中，所述搭载位置为硬梯与杆塔的搭建处，所述连接位置为所述硬梯与带电体的连接处；

第二获取模块，用于获取所述带电作业人员在同一预定位置的所述第一最小距离和所述第二最小距离的距离和；

第二确定模块，用于根据所述距离和与所述带电作业的安全距离的对比结果确定所述进场轨迹是否符合要求。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述第一确定模块，还用于根据所述第一激光点云数据确定第一kd-tree模型；根据所述第一kd-tree模型分别确定带电作业人员在多个预定位置到所述带电体的第一最小距离。

8.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述第一确定模块，还用于根据所述第二激光点云数据确定第二kd-tree模型；根据所述第二kd-tree模型分别确定带电作业人员在多个预定位置到所述接地体的第二最小距离。