[发明专利]一种喷涂机器人的自动补喷方法及其喷涂机器人

说明书

一种喷涂机器人的自动补喷方法及其喷涂机器人，其方法包括以下步骤：(1)操作人员操作操作控制板，通过集成喷头对工件进行喷涂；(2)系统集成模块记录移动轨迹和人工操作参数；(3)系统集成模块将移动轨迹与人工操作参数对比，判断是否漏喷；若发现漏喷，系统集成模块记录漏喷位置并反馈至集成喷头；集成喷头对工件进行补喷；系统集成模块将参数更新，以更新后的移动轨迹和人工操作参数作为自动喷涂参数；(4)集成喷头按自动喷涂参数进行自动喷涂。该喷涂机器人，包括：机械底座、机械机架、机械臂、集成喷头和喷涂单元。本设计能的系统集成模块记录移动轨迹和操作控制板的人工操作参数，达到提高喷涂的效率及自动化的效率。

技术领域

本发明涉及喷涂机器人技术领域，尤其涉及一种喷涂机器人的自动补喷方法及其喷涂机器人。

背景技术

现在日益激烈的市场行业竞争，制造业升级的大背景下，“机器换人”提高制造业智能化程度成为新的潮流。

喷涂机器人广泛应用于汽车、仪表、电器、陶瓷等工艺生产线。在上面的行业中我们发现喷涂机器人在特殊环境下不具有自动补喷功能，或自动补喷的效果差，容易出现故障，导致整条生产线的补喷出错，影响企业的成本。

发明内容

本发明的目的在于提出一种喷涂机器人的自动补喷方法，该方法利用人工输入喷涂数据，并经过与系统的数据对比后，找出漏喷位置，并进行补喷。

本发明还提出一种喷涂机器人，该机器人能自动补喷，并记录数据后作对比。

为达此目的，本发明采用以下技术方案：

一种喷涂机器人的自动补喷方法，包括以下步骤：

(1)操作人员操作喷涂机器人的操作控制板，通过集成喷头对工件进行喷涂；

(2)系统集成模块记录集成喷头的移动轨迹和操作控制板的人工操作参数；

(3)系统集成模块将移动轨迹与人工操作参数对比，判断是否漏喷；

若没发现漏喷，即把所述步骤(2)中的移动轨迹和人工操作参数作为自动喷涂参数；

若发现漏喷，系统集成模块记录移动轨迹中的漏喷位置并反馈至集成喷头；集成喷头移至工件的漏喷位置，并对工件的该位置进行补喷；系统集成模块将移动轨迹和人工操作参数更新，以更新后的移动轨迹和人工操作参数作为自动喷涂参数；

(4)集成喷头按自动喷涂参数进行自动喷涂。

更进一步说明，所述步骤(3)中，系统集成模块通过自动设定或人工设定喷涂额定误差；若移动轨迹与人工操作参数对比所得的喷涂实际误差小于等于喷涂额定误差时，为没漏喷；

若移动轨迹与人工操作参数对比所得的喷涂实际误差大于喷涂额定误差时，为漏喷。

更进一步说明，所述步骤(2)中，人工操作参数包括：工件参数、喷涂区域大小、涂料流量和雾化压力。

更进一步说明，所述步骤(1)中，操作人员通过手动实时或远程在线控制喷涂机器人的操作控制板。

更进一步说明，还包括步骤(5)：集成喷头每完成指定工件数量的喷涂后，系统集成模块重复执行所述步骤(3)。

更进一步说明，步骤(5)中，若连接重复执行后，判断为漏喷的次数高于3时，即中断集成喷头输出。

更进一步说明，所述步骤(3)具体为，若发现漏喷，系统集成模块记录移动轨迹中的漏喷位置并反馈至集成喷头；集成喷头移至工件的漏喷位置，并对工件的该位置进行补喷；系统集成模块将移动轨迹和人工操作参数更新，以更新后的移动轨迹和人工操作参数作为自动喷涂参数；系统集成模块重新进行移动轨迹与人工操作参数对比，判断是否漏喷；若发现漏喷则重复上述步骤。