[发明专利]撑膜机械手

说明书

本发明公开了一种撑膜机械手，属于机械手技术领域。它解决了医护人员手动撑膜的问题。撑膜机械手，包括四杆传动机构、驱动装置和撑爪滑块机构，驱动装置驱动四杆传动机构，进而驱动撑爪滑块机构动作，实现四个撑爪的撑开和收缩动作，由于四杆传动机构为省力机构，通过小功率电机可以输出较大的的驱动力，能够实现大柔性硅胶膜的自动撑开，降低医护人员劳动强度，同时大大提高了工作效率。

技术领域

本发明涉及机械手领域，具体涉及一种撑膜机械手。

背景技术

目前，市场上的机械手主要有夹持型、托持型和吸附型，用来实现对物件的相应操作，但是撑开保持型的机械手却很少。随着科学技术的快速发展，各种形式的机械手应运而生，针对超声诊断在疾病检测中易出现交叉感染的问题，发有些企业生产出一次性使用的柔性硅胶膜，将硅胶膜套在超声探头前端，能够解决超声检测时的交叉感染问题，但是需要医护人员手动将硅胶膜撑开，既增加了劳动强度，同时降低了工作效率。

发明内容

本发明的目的是：提供一种撑膜机械手，能够实现医用大柔性硅胶膜沿矩形对角线撑开，同时降低医生的劳动强度，有效的提高工作效率。

为实现上述目的，本发明采用的技术方案是：

一种撑膜机械手，包括四杆传动机构、驱动装置和撑爪滑块机构，所述四杆传动机构包括电机端压力块，所述电机端压力块通过两个连杆分别与推力块一和推力块二连接，所述推力块一和推力块二通过两个连杆分别与螺母端压力块的两端连接，四个所述连杆均设置在同一平面上，所述电机端压力块与电机连接板焊接，保证连接刚度，所述电机连接板上依次安装驱动装置的步进电机、主动带轮，所述螺母端压力块与法兰螺母固定连接，所述法兰螺母与梯形丝杠前端配合，所述梯形丝杠后端固定安装从动带轮，所述步进电机通过主动带轮、同步带驱动从动带轮以及梯形丝杠转动，进而驱动四杆传动机构，推力块一和推力块二底部均开有槽口，通过槽口与四个螺栓轴承的轴承面接触连接，四个所述螺栓轴承的螺纹端与四个撑爪滑块分别连接，四个所述撑爪滑块的上端均连接一个撑爪，步进电机正转时，在螺母端压力块和电机端压力块上分别产生大小相等、方向相反的压力，推力块一和推力块二上分别产生大小相等、方向相反的推力，通过四个撑爪滑块，能够实现倒扣在四个撑爪顶部的硅胶膜沿预定轨迹撑开；

进一步的，四个所述撑爪为L型，撑爪一端有螺纹，通过螺母与撑爪滑块连接，各个所述撑爪滑块顶部均开有螺纹孔，通过紧定螺栓对撑爪进行轴向定位和周向定位；

进一步的，四个所述撑爪滑块分别与四个法兰直线轴承连接，四个所述法兰直线轴承布置在导向光轴一、导向光轴二和导向光轴三上，所述导向光轴二和导向光轴三长度相等，并且长度略小于导向光轴一的一半，保证三根所述导向光轴组合后，能够处于同一平面，并且三根光轴通过上压块、下压块以及上压板固定，端部位置通过上壳体和下壳体固定连接，所述上压板与上壳体固定连接；

进一步的，所述上壳体的上表面分别布置有行程开关一和行程开关二，行程开关一用来控制四个撑爪滑块收缩时的位置，行程开关二用来控制4个撑爪滑块撑开时的位置，收缩状态和撑开状态的位置根据硅胶膜需要撑开的尺寸确定。

进一步的，所述的下壳体和上壳体中间均设置成镂空形状，在保证强度和刚度的同时，减少整机的重量；

进一步的，四个所述连杆与电机端压力块、螺母端压力块以及推力块一和推力块二之间通过销轴活动连接；

进一步的，所述推力块一和推力块二上下均开有通孔，通过布置在内部的两个直线轴承分别与光轴一和光轴二滑动连接，保证推力块一和推力块二直线运动的稳定性，同时降低推力块与光轴之间的摩擦；