[发明专利]电子设备和移动平台

权利要求书

1.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：

本体；和

设置在所述本体上的多个飞行时间组件，多个所述飞行时间组件分别位于所述本体的多个不同方位，每个所述飞行时间组件均包括光发射器和光接收器，每个所述光接收器的视场角均为180度～200度中的任意值，每个所述光发射器的视场角均大于或等于所述光接收器的视场角，所述光发射器用于向所述本体外发射激光脉冲，所述光接收器用于接收被摄目标反射的对应的所述光发射器发射的所述激光脉冲；

多个所述飞行时间组件中的所述光发射器同时发射所述激光脉冲，多个所述飞行时间组件中的所述光接收器同时曝光以接收所述激光脉冲，以获取多个初始深度图像；及

应用处理器，根据每个图像坐标系与基准坐标系之间的旋转矩阵与平移矩阵，将每个所述初始深度图像中每个像素的深度信息转化成在所述基准坐标系下的统一化深度信息后，每个所述初始深度图像中的一个像素点对应一个坐标值，所述应用处理器用于根据所述统一化深度信息并通过坐标匹配对转化后的多个初始深度图像进行拼接以获取全景深度图像；在拼接多个所述初始深度图像时，若不同的所述初始深度图像中存在坐标值相同的所述像素点，且所述像素点对应的所述初始深度图像的分辨率均大于预设分辨率，则将不同的所述初始深度图像中坐标值相同的所述像素点重合。

2.根据权利要求1所述的电子设备，其特征在于，所述飞行时间组件包括两个，两个所述飞行时间组件中的所述光发射器发射的所述激光脉冲的波长不同。

3.根据权利要求2所述的电子设备，其特征在于，所述电子设备还包括两个微处理器，每个所述微处理器对应一个所述飞行时间组件，两个所述微处理器均与所述应用处理器连接，每个所述微处理器用于处理对应的所述飞行时间组件的所述光接收器接收的所述激光脉冲得到初始深度图像并传输至所述应用处理器；所述应用处理器用于根据所述光接收器的视场角将两个所述微处理器获取的两张所述初始深度图像合成为一帧所述全景深度图像。

4.根据权利要求2所述的电子设备，其特征在于，所述电子设备还包括两个微处理器，每个所述微处理器对应一个所述飞行时间组件，两个所述微处理器均与所述应用处理器连接，每个所述微处理器用于处理对应的所述飞行时间组件的所述光接收器接收的所述激光脉冲得到初始深度图像并传输至所述应用处理器；

所述电子设备还包括设置在所述本体上的两个摄像头组件，每个所述摄像头组件对应一个所述飞行时间组件，两个所述摄像头组件均与所述应用处理器连接，每个所述摄像头组件用于采集所述被摄目标的场景图像并输出至所述应用处理器；

所述应用处理器用于根据两个所述微处理器获取的两张所述初始深度图像及两个所述摄像头组件采集的两张所述场景图像识别所述被摄目标。

5.根据权利要求4所述的电子设备，其特征在于，所述应用处理器还用于在根据两张所述初始深度图像及两张所述场景图像识别所述被摄目标失败时，根据所述光接收器的视场角范围将两个所述微处理器获取的两张所述初始深度图像合成为一帧合并深度图像，将两个所述摄像头组件采集的两张所述场景图像合成为一帧合并场景图像，并根据所述合并深度图像和所述合并场景图像识别所述被摄目标。

6.根据权利要求2所述的电子设备，其特征在于，所述电子设备还包括两个微处理器，每个所述微处理器对应一个所述飞行时间组件，两个所述微处理器均与所述应用处理器连接，每个所述微处理器用于处理对应的所述飞行时间组件的所述光接收器多次接收的所述激光脉冲得到多张初始深度图像并传输至所述应用处理器；所述应用处理器用于根据多张所述初始深度图像判断所述被摄目标与所述电子设备之间的距离变化。

7.根据权利要求6所述的电子设备，其特征在于，所述应用处理器还用于在根据多张所述初始深度图像判断所述距离变化失败时，根据所述光接收器的视场角范围将两个所述微处理器获取的两张所述初始深度图像合成为一帧合并深度图像，所述应用处理器连续执行合成步骤以得到多帧连续的所述合并深度图像，并根据多帧所述合并深度图像判断所述距离变化。