[发明专利]基于车辆的虚拟停止线和让行线检测

权利要求书

1.一种车辆，所述车辆包括：

多个传感器，其中，所述多个传感器中的第一传感器被配置为生成速度数据，并且其中，所述多个传感器中的第二传感器被配置为生成位置数据；以及

配置有计算机可执行指令的处理器，其中，所述计算机可执行指令在被执行时使所述处理器执行以下操作：

使用所生成的速度数据检测第一时刻处车辆停止；

使用所生成的位置数据确定所述第一时刻处所述车辆的位置；

生成网格地图，所述网格地图包括叠加有不同信息的图像；

将所述网格地图作为输入应用于所述车辆上存储的深度神经网络；

基于所述深度神经网络的输出确定在所确定的位置处所述车辆的情况；

基于所确定的情况或地图数据中的至少一项，确定所检测的车辆停止的原因是所述车辆到达未标记的交叉路口；

响应于确定所检测的车辆停止的原因是所述车辆到达所述未标记的交叉路口，生成虚拟停止线数据；以及

将所述虚拟停止线数据在网络上经由通信阵列传输到服务器。

2.根据权利要求1所述的车辆，其中，所述车辆的位置包括所述车辆在所述第一时刻的地理坐标和所述车辆在所述第一时刻处所在道路上的车道。

3.根据权利要求1所述的车辆，其中，所述计算机可执行指令在被执行时还使所述处理器执行以下操作：

获得所述地图数据和光探测与测距(LiDAR)数据、雷达数据或相机数据中的至少一项；以及

生成图像，在所述图像中，将根据所述地图数据导出的信息叠加在根据所述光探测和测距(LiDAR)数据、所述雷达数据或所述相机数据中的至少一项导出的信息上，以形成所述网格地图。

4.根据权利要求1所述的车辆，其中，所述计算机可执行指令在被执行时还使所述处理器使用网格地图的训练集来训练所述深度神经网络。

5.根据权利要求1所述的车辆，其中，所述计算机可执行指令在被执行时还使所述处理器执行以下操作：

检测在所述第一时刻之前的第二时刻处第二车辆停止；以及

确定所述车辆的速度在所述第二时刻与所述第一时刻之间增加了至少速度波动值。

6.根据权利要求1所述的车辆，其中所述车辆的情况至少是以下情况之一：所述车辆是否位于交叉路口；另一个车辆是否位于所述车辆正前方；所述另一个车辆之外的物体是否位于所述车辆正前方，所述车辆是否邻近道路标记；所述车辆是否处于转弯的过程中；所述车辆是否处于变道的过程中；所述车辆前方以及公交站是否有公共汽车；所述车辆后方、前方或侧方是否存在行人；所述车辆后方、前方或侧方是否存在骑自行车者；或者是否存在道路危害。

7.根据权利要求1所述的车辆，其中，所述车辆是自动驾驶车辆、提供一种或多种驾驶员辅助特征的车辆或用于提供基于位置的服务的车辆中的至少一种。

8.一种由车辆实施的方法，所述方法包括：

使用所述车辆测得的速度数据检测在第一时刻处车辆停止；

确定在所述第一时刻处所述车辆的位置；

生成网格地图，所述网格地图包括叠加有不同信息的图像；

将所述网格地图作为输入应用于所述车辆上的人工智能引擎；

基于所述人工智能引擎的输出确定所述车辆的情况；

基于所确定的情况或地图数据中的至少一项来确定确定所检测的车辆停止的原因是所述车辆到达未标记的交叉路口；

响应于确定所检测的车辆停止的原因是所述车辆到达所述未标记的交叉路口，生成虚拟停止线数据；以及

将所述虚拟停止线数据在网络上传输到服务器。

9.根据权利要求8所述的方法，其中，所述车辆的位置包括所述车辆在所述第一时刻的地理坐标或所述车辆在所述第一时刻处所在道路上的车道中的至少一项。