[发明专利]交互式三维点云匹配

说明书

公开了涉及生成交互式用户界面的系统和方法，该交互式用户界面使用户能够在虚拟三维空间中移动、旋转或以其它方式编辑三维点云数据，以在生成高分辨率地图之前使通过光检测和测距扫描捕获的点云对准或匹配。系统可以获得两个或更多个点云的点云数据，在用户界面中渲染这些点云以供显示，然后接收对这些点云中的一个点云的用户选择以及来自用户的移动和/或旋转所选定的点云的命令。该系统可以响应于用户命令实时地调整所选定的点云相对于其它同时显示的点云的显示位置，并且存储调整后的点云位置数据以供生成新的高分辨率地图时使用。

通过引用并入优先权申请

在本申请的申请数据表中认定外国或国内优先权要求的任何和所有申请(如果有的话)依据37CFR1.57通过引用整体并入本文。

版权声明

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背景技术

车辆——例如用于共享出行目的的车辆、提供驾驶员辅助功能的车辆和/或自动或自主驾驶车辆(AV)——可以使用车载数据处理系统获取和处理传感器数据以执行多种多样的功能。例如，功能可以包括确定和/或显示导航路线、识别道路标志、检测物体和/或道路障碍物、控制车辆操作等。为自动驾驶车辆提供准确且精确的高分辨率地图是能够实现完全自动驾驶的最基本且最重要的先决条件之一。为了安全起见，自动驾驶汽车需要访问的地图包含远远比非为自动驾驶目的而设计的典型现有地图资源中所见的更详细的信息和真地表绝对精度(true-ground-absolute accuracy)。

附图说明

图1A示出了根据一个实施例的联网车辆环境的框图，其中一个或多个车辆和/或一个或多个用户设备与服务器相互交互。

图1B示出的框图显示根据一个实施例的图1A的车辆与图1A的一个或多个其它车辆和/或服务器通信。

图2示出的框图显示根据一个实施例的图1A和图1B的服务器与地图编辑器设备通信。

图3是包括三维点云渲染和二维地图投影的缩小视图的说明性用户界面，其中二维地图投影包括表示不同光检测和测距扫描区域的图形指示符。

图4是包括三维点云渲染和二维地图投影的放大视图的说明性用户界面，包括节点的叠加图形指示符和与点云数据相关联的位姿图形内的连接。

图5是包括三维点云渲染和二维地图投影的说明性用户界面，其中已移除两个用户选择的节点。

图6是包括三维点云渲染和二维地图投影的缩小视图的说明性用户界面，其中已基于与用户界面的用户交互对显示的位姿图形数据进行了更改。

图7是用于提供让用户能够查看和编辑点云和位姿图形数据以用于生成高分辨率地图的用户界面功能的说明性方法的流程图。

图8是包括三维点云渲染和二维地图投影的放大视图的说明性用户界面，包括用户选择的点之间的距离测量的显示。

图9是包括两个点云的三维点云渲染且让用户能够以可视方式重新对准或匹配相应点云中的点的说明性用户界面。

图10是用于让用户能够以可视方式编辑一个或多个点云的定位以用于生成高分辨率地图的说明性方法的流程图。

具体实施方式