[发明专利]交互式三维点云匹配

权利要求书

1.一种计算机实施方法，包括：

获得至少部分地基于对地理区域的多次光检测和测距扫描创建的点云数据；

生成用于显示的用户界面，其中，所述用户界面包括所述地理区域的至少一部分的二维地图表示，其中，将所述二维地图表示生成为所述点云数据的至少一个子集的投影，其中，所述用户界面包括叠加在所述二维地图表示内的多个图形指示符，并且其中，所述图形指示符中的每一个图形指示符表示不同组的一次或多次光检测和测距扫描；

通过与所述用户界面的用户交互，接收对所述多个图形指示符中的至少第一图形指示符和第二图形指示符的用户选择，其中，所述第一图形指示符表示第一组点云数据，并且所述第二图形指示符表示第二组点云数据，其中，所述第一组点云数据在三维空间中与所述第二组点云数据的至少一部分部分地相交；

生成所述第一组点云数据和所述第二组点云数据的三维渲染，其中，所述第一组点云数据和所述第二组点云数据在所述三维渲染中的相对显示位置在视觉上传达所述第一组点云数据的第一点子集与所述第二组点云数据的第二点子集之间的部分相交，其中，所述第一点子集与所述第二个点子集合未完全对准；

更新所述用户界面以包括对所述三维渲染的显示，其中所述第一组点云数据采用第一颜色显示以及所述第二组点云数据采用第二颜色显示，其中，所述第一颜色不同于所述第二颜色；

在所述用户界面内显示用于更改所述第一组点云数据在三维虚拟空间中的定位的多个建议命令，以至少使得所述第一点子集与所述第二点子集更好地匹配；

接收编辑至少所述第一组点云数据在所述三维(3D)虚拟空间中的定位的一个或多个用户命令，其中，所述一个或多个用户命令包括移动所述第一组点云数据的命令或相对于所述第二组点云数据旋转所述第一组点云数据的命令中的至少一个；

响应于所述一个或多个用户命令，实时地更新至少所述第一组点云数据相对于所述第二组点云数据的显示；

通过所述用户界面，接收指示以更新存储的点云数据，从而反映所述一个或多个用户命令；

基于所述一个或多个用户命令，存储至少所述第一组点云数据的调整后的点云数据；以及

生成所述地理区域的高分辨率地图，其中，所述高分辨率地图是至少部分地基于所述调整后的点云数据和来自所述多次光检测和测距扫描的其它点云数据生成的。

2.根据权利要求1所述的计算机实施方法，还包括：

将所述高分辨率地图存储在电子数据存储装置中；以及

通过网络向多个车辆发送所述高分辨率地图，以供所述多个车辆中的一个或多个车辆导航时使用。

3.根据权利要求1所述的计算机实施方法，其中，在所述用户界面中呈示所述三维渲染，而所述地理区域的所述二维地图表示仍显示在所述用户界面中，其中，所述三维渲染呈示在所述用户界面中不同于所述二维地图表示的部分中。

4.根据权利要求3所述的计算机实施方法，还包括：

通过与所述二维地图表示的用户交互，接收对所述多个图形指示符中的第三图形指示符的选择；以及

更新所述用户界面内对所述三维渲染的显示以包括对与所述第三图形指示符相关联的第三组点云数据的渲染。