[发明专利]电动车辆的控制方法以及控制装置

说明书

一种电动车辆的控制方法，所述电动车辆以绕组励磁型同步电机4为驱动源，所述绕组励磁型同步电机(4)具有：转子，其具有转子绕组；以及定子，其具有定子绕组，对定子绕组中流通的定子电流和转子绕组中流通的转子电流进行控制。在该控制方法中，基于车辆信息而设定基本转矩指令值，基于基本转矩指令值及车辆信息，计算出针对定子电流的d轴电流指令值及第一q轴电流指令值以及针对转子电流的f轴电流指令值，基于d轴电流指令值及f轴电流指令值，计算出作为转子中产生的磁通的推定值的磁通推定值，基于第一q轴电流指令值及磁通推定值，计算出最终转矩指令值，基于磁通推定值及最终转矩指令值，计算出第二q轴电流指令值。而且，基于第二q轴电流指令值、d轴电流指令值以及f轴电流指令值，对定子电流及转子电流进行控制。

技术领域

本发明涉及电动车辆的控制方法以及控制装置。

背景技术

当前，作为以转子中使用了永磁体的同步电机为动力源的电动车辆的控制方法，采用了减弱将电机与驱动轮之间连接的驱动轴的扭转振动的减振控制。

发明内容

然而，与电机中产生的转子磁通恒定的上述同步电机相比，作为转子中未采用永磁体的励磁绕组型同步电机，电机中产生的转子磁通会发生变动，因此难以直接地应用上述减振控制。

另一方面，JP5939316B中公开了针对转子磁通发生变动的感应电机而应用上述减振控制的方法。然而，JP5939316B中公开的是基于励磁电流(γ轴电流)对转矩电流进行校正而将上述减振控制应用于感应电机的控制方法，因此无法将该控制方法应用于还需要考虑d轴电流、转子的励磁绕组中流通的电流(f轴电流)的励磁绕组型同步电机。

本发明的目的在于，提供针对励磁绕组型同步电机而应用减弱将电机与驱动轮之间连接的驱动轴的扭转振动的减振控制。

本发明的一个方式的电动车辆的控制方法，所述电动车辆以绕组励磁型同步电机为驱动源，所述绕组励磁型同步电机具有：转子，其具有转子绕组；以及定子，其具有定子绕组，对定子绕组中流通的定子电流和转子绕组中流通的转子电流进行控制。在该控制方法中，基于车辆信息而设定基本转矩指令值，基于基本转矩指令值及车辆信息，计算出针对定子电流的d轴电流指令值及第一q轴电流指令值、以及针对转子电流的f轴电流指令值，基于d轴电流指令值及f轴电流指令值，计算出作为转子中产生的磁通的推定值的磁通推定值，基于第一q轴电流指令值及磁通推定值，计算出最终转矩指令值，基于磁通推定值及最终转矩指令值，计算出第二q轴电流指令值。而且，基于第二q轴电流指令值、d轴电流指令值以及f轴电流指令值，对定子电流及转子电流进行控制。

下面，与附图一起对本发明的实施方式进行详细说明。

附图说明

图1是应用第一实施方式的电动车辆的控制方法的车辆系统的概略结构图。

图2是表示由电动机控制器执行的处理的流程的流程图。

图3是表示加速器开度-转矩表的一个例子的图。

图4是第一实施方式的电机控制系统的框图。

图5是q轴电流控制部的框图。

图6是d轴电流控制部的框图。

图7是f轴电流控制部的框图。

图8是减振控制运算处理部的框图。

图9是磁通推定器的框图。

图10是第一实施方式的磁阻转矩等效磁通推定器的框图。

图11是第一实施方式的励磁磁通推定器的框图。

图12是对电动车辆的运动方程式进行说明的图。

图13是表示第一实施方式的电动车辆的控制方法的控制结果的时序图。