[发明专利]车底雷达单元

说明书

示例实施例涉及车底雷达单元。一个示例雷达系统可以涉及被耦合到车辆的车底的一组雷达单元，使得每个雷达单元具有在车辆的保险杠线下方的视场。该组雷达单元可以包括被配置为在第一方向上测量车辆环境的第一雷达单元和被配置为在第二方向上测量车辆环境的第二雷达单元。第二方向不同于第一方向。在一些实施方式中，第一雷达单元位于靠近车辆的前保险杠的位置，第二雷达单元位于靠近车辆的后保险杠的位置。其他示例配置可以涉及使用耦合到车辆的车底的更多或更少的雷达单元。

背景技术

无线电检测和测距(radar，雷达)系统可用于通过发射无线电信号并检测返回的反射信号来主动估计到环境特征的距离。到无线电反射特征的距离可以根据发送和接收之间的时间延迟来确定。雷达系统可以发射频率随时间变化的信号，诸如具有时变频率斜坡(ramp)的信号，然后将发射信号与反射信号之间的频率差与间距估计相关联。一些雷达系统还可以基于所接收到的反射信号中的多普勒频移来估计反射物体的相对运动。

定向天线可用于信号的发送和/或接收，以将每个间距估计与方位(bearing)相关联。更一般地，定向天线也可以用于将辐射能量聚焦在感兴趣的给定视场上。结合测量的距离和方向信息允许将周围的环境特征绘制成地图。

发明内容

车辆雷达系统通常使用雷达单元来测量车辆周围的环境，雷达单元通常附接在诸如车辆的侧后视镜、车顶或者车门的车辆的位置。与常规的、既定的方法相反，本文给出的示例实施例描述了使用耦合到车辆的车底的雷达单元的车辆雷达系统。实际上，申请人已经认识到，通过将雷达单元耦合到车辆的车底，雷达单元可以具有比常规位置的雷达单元受到更少干扰(例如，在全自主或半自主车辆运行期间来自其他车辆的干扰)的新视场(field of view，FOV)。

因此，第一示例实施例可以涉及一种雷达系统，其包括被耦合到车辆的车底的一组雷达单元，使得每个雷达单元具有在车辆的保险杠线下方的视场。在第一示例实施例中，所述一组雷达单元包括：第一雷达单元，被配置为在第一方向上测量车辆的环境，和第二雷达单元，被配置为在第二方向上测量车辆的环境。第二方向不同于第一方向。

第二示例实施例可以涉及操作雷达系统。特别地，第二实施例可以涉及由车辆的第一雷达单元在车辆环境的第一方向上发送雷达信号，并且在第一雷达单元处接收来自环境的第一方向的反射雷达信号。第二实施例还可以涉及由车辆的第二雷达单元在车辆环境的第二方向上发送雷达信号，并且在第二雷达单元处接收来自环境的第二方向的反射雷达信号。在第二实施例中，第二方向不同于第一方向，并且第一雷达单元和第二雷达单元被耦合到车辆的车底，以使每个雷达单元具有在车辆的保险杠线下方的视场。

第三实施例可以涉及雷达系统，其包括被配置为处理雷达测量结果的处理器和一组雷达单元，所述一组雷达单元可配置为耦合到车辆的车底，以使每个雷达单元具有在车辆的保险杠线下方的视场。在第三实施例中，该组雷达单元包括被配置为在第一方向上测量车辆的环境的第一雷达单元和被配置为在第二方向上测量车辆的环境的第二雷达单元。第二方向不同于第一方向。

第四实施例可以涉及包括用于执行第一、第二和第三实施例的每个操作的各种装置的系统。

通过阅读以下详细描述，并适当参考附图，这些以及其他实施例、方面、优点和替代方案对于本领域普通技术人员来说将变得显而易见。此外，应当理解，本文提供的发明内容和其他描述和附图仅旨在通过示例的方式说明实施例，并且因此，许多变化是可能的。例如，结构元素和过程步骤可以被重新排列、组合、分布、取消或以其他方式改变，同时保持在所要求保护的实施例的范围内。

附图说明

图1是示出根据示例实施例的车辆的功能框图。

图2示出了根据示例实施例的车辆的物理配置。

图3示出了根据示例实施例的雷达扇区的布局。

图4示出了根据示例实施例的雷达单元的扇区的波束转向。