[发明专利]界标估计方法及内窥镜装置

说明书

界标估计方法，在利用插入部(9)弯曲的内窥镜(2)拍摄被摄体而得到的内窥镜图像中，估计界标(L)的位置，该界标是存在于被摄体中的孔部，且是供插入部(9)贯穿的部位，该界标估计方法估计插入部(9)的轴线(9a)，估计插入部(9)与被摄体的边界(9b)，根据估计出的轴线(9a)和边界(9b)估计界标(L)的位置。

技术领域

本发明涉及界标估计方法及内窥镜装置。

背景技术

以往，在医疗领域和工业用领域中广泛利用内窥镜。例如，在医疗领域中，手术者可以观察显示在显示装置上的被检体内的内窥镜图像，发现和识别作为被摄体的病变部，进行使用了针对病变部的处置器具的处理。

通常，已知基于从不同视点获得的多个图像的位置偏移信息，使用三角测量的原理来计算被摄体的三维坐标的技术。此外，还已知如下技术：向被摄体照射投影光，并且基于反射光到达传感器所需的时间、所拍摄的图案等来求出被摄体的三维坐标。

通过使用这些技术求出2点以上被摄体的三维坐标，计算被摄体的大小和体积等物理量。在利用内窥镜进行的观察中，通过使用这些技术，也能够计测肿瘤的尺寸、从贲门或肛门等成为界标的部位到肿瘤的距离等。

在计算被摄体的物理量时，需要设定计测点和计测区域。如上所述，在内窥镜观察中，在计测从界标到肿瘤的距离的情况下，需要适当地设定界标的位置和肿瘤的位置。

另一方面，当肿瘤存在于作为界标的贲门或肛门附近时，需要使内窥镜镜体弯曲，并且以内窥镜的前端部回头的姿势拍摄对象。当以该姿势进行摄影时，内窥镜镜体自身映入内窥镜图像中。因此，不能利用映入的内窥镜镜体直接拍摄界标，所以难以适当地设定计测点。因此，提出了间接地估计计测点的方法。

例如，通过使用日本特开2016-80674号公报中提出的方法，设定包含难以直接指定的计测点的关心区域，通过分析该关心区域，能够间接地估计计测点。

但是，在日本特开2016-80674号公报的估计方法中，需要在平面上设定关心区域。与此相对，在以内窥镜镜体回头的姿势拍摄界标附近的肿瘤而得到的图像中，存在内窥镜镜体自身的遮挡，并且内窥镜镜体相对于作为被摄体的管腔面倾斜地配置，所以无法在平面上设定关心区域。因此，在上述方法中，存在无法估计计测点的问题。

本发明是鉴于上述情况而完成的，其目的在于提供一种界标估计方法和内窥镜装置，即使在由于使内窥镜镜体弯曲而内窥镜自身映入内窥镜图像中从而界标被遮挡而无法直接指定为计测点的情况下，也能够高精度地估计界标的位置。

发明内容

用于解决问题的手段

本发明的一个方式的界标估计方法在利用插入部弯曲的内窥镜拍摄被摄体而得到的内窥镜图像中，估计界标的位置，该界标是存在于所述被摄体的孔部，且是供所述插入部贯穿的部位，其中，所述界标估计方法包含如下步骤：估计所述插入部的轴线；估计所述插入部与所述被摄体的边界；以及基于所述轴线和所述边界估计所述界标的位置。

本发明的一个方式的内窥镜装置具有界标估计部，该界标估计部在利用插入部弯曲的内窥镜拍摄被摄体而得到的内窥镜图像中，估计界标的位置，该界标是存在于所述被摄体上的孔部，且是供所述插入部贯穿的部位，其中，所述界标估计部具有：轴线估计部，其估计所述插入部的轴线；边界估计部，其估计所述插入部和所述被摄体之间的边界；以及界标位置估计部，其根据所述轴线和所述边界来估计所述界标的位置。

附图说明

图1是表示本发明的实施方式的内窥镜装置1的整体结构的一例的立体图。

图2是表示与本发明的第1实施方式的处理器4的图像处理相关的结构的框图。

图3A是表示本发明的第1实施方式的控制运算部22的运算部22b的结构的框图。图3B是表示轴线估计部32A的结构的框图。