[发明专利]界标估计方法及内窥镜装置

权利要求书

1.一种界标估计方法，在利用插入部弯曲的内窥镜拍摄被摄体而得到的内窥镜图像中，估计界标的位置，该界标是存在于所述被摄体的孔部，且是供所述插入部贯穿的部位，其中，

所述界标估计方法包含如下步骤：

估计所述插入部的轴线；

估计所述插入部与所述被摄体的边界；以及

基于所述轴线和所述边界估计所述界标的位置。

2.根据权利要求1所述的界标估计方法，其特征在于，

通过所述内窥镜图像的颜色分析从所述内窥镜图像中提取用于所述轴线的估计的对象，分析所述对象的形状来估计所述轴线。

3.根据权利要求2所述的界标估计方法，其特征在于，

所述对象是所述插入部的边缘。

4.根据权利要求2所述的界标估计方法，其特征在于，

所述对象是设于所述插入部的标记。

5.根据权利要求2所述的界标估计方法，其特征在于，

通过所述内窥镜图像的亮度分析，提取所述插入部的镜面反射部分，估计所述轴线所在的所述插入部的中心区域。

6.根据权利要求1所述的界标估计方法，其特征在于，

取得所述被摄体的3D表面数据，将从所述3D表面数据提取出的所述插入部的长度方向的边缘估计为所述轴线。

7.根据权利要求6所述的界标估计方法，其特征在于，

根据所述插入部和所述被摄体的边界的3D表面数据，对所述插入部的截面形状进行椭圆近似，将通过所述椭圆的中心且与从所述3D表面数据提取出的所述插入部的长度方向的边缘平行的直线估计为所述轴线。

8.根据权利要求7所述的界标估计方法，其特征在于，

将估计出的所述轴线与所述被摄体的3D表面数据的交点估计为所述界标。

9.根据权利要求6所述的界标估计方法，其特征在于，

进一步从所述被摄体检测病变部，计算从所述界标到所述病变部的距离。

10.根据权利要求9所述的界标估计方法，其特征在于，

所述距离是基于所述3D表面数据的沿面距离。

11.根据权利要求1所述的界标估计方法，其特征在于，

检测所述插入部的弯曲状态，仅在检测到所述插入部弯曲的情况下进行所述轴线的估计。

12.一种内窥镜装置，其具有界标估计部，该界标估计部在利用插入部弯曲的内窥镜拍摄被摄体而得到的内窥镜图像中，估计界标的位置，该界标是存在于所述被摄体上的孔部，且是供所述插入部贯穿的部位，其特征在于，

所述界标估计部具有：

轴线估计部，其估计所述插入部的轴线；

边界估计部，其估计所述插入部和所述被摄体之间的边界；以及

界标位置估计部，其根据所述轴线和所述边界来估计所述界标的位置。