[发明专利]车辆的转向控制方法及车辆的转向控制装置

说明书

本发明提供一种车辆的转向控制方法，抑制掌舵中的离合器联接时的方向盘的振动，能够抑制给驾驶员带来的不适感。为此，在车辆的转向控制方法中，在从自动驾驶模式下的释放将方向盘(1)和左右前轮(5、6)机械地断开、连接的转向离合器(3)的线控转向模式向手动驾驶模式下的联接转向离合器(3)并将与扭矩传感器(20)的检测扭矩相应的辅助扭矩赋予左右前轮(5、6)的EPS控制模式过渡时，联接转向离合器(3)，在转向离合器(3)联接后，将辅助扭矩限制为与扭矩传感器(20)的检测扭矩相应的值，直至经过规定的限制时间。

技术领域

本发明涉及一种车辆的转向控制方法及车辆的转向控制装置。

背景技术

目前，已知一种被称为线控转向方式的车辆的转向控制装置(例如，参照专利文献1)。

在该现有技术中，在正常时机械地切断方向盘和转向轮的离合器释放状态下通过转向致动器的驱动力使转向轮转向。另一方面，在非正常时，在机械地连结方向盘和转向轮的离合器联接状态下通过方向盘的掌舵力使转向轮转向。另外，此时，基于检测相对于方向盘的掌舵扭矩的扭矩传感器的检测驱动反作用力马达，产生辅助掌舵的辅助扭矩。

专利文献1：(日本)特开2015－44479号公报

发明内容

然而，近年来提出一种自动驾驶控制装置。在这样的自动驾驶控制装置中，因为使用上述的以往的车辆的转向控制装置的转向致动器自动进行转向轮的转向，所以能够进行将手从方向盘放开的状态下的转向。

但是，本申请发明者了解到，在这样的自动驾驶控制时，在离合器释放状态的线控转向控制下的转向角控制中，判断为线控转向系统非正常，联接离合器，从自动驾驶控制开始手动驾驶的辅助控制时，产生下述的问题。

即，在上述的车辆的转向控制装置中，在进行自动驾驶控制的情况下，在驾驶员放手的状态时，之后，即使驾驶员把持握柄，有时保持握柄的力也小。因此，在驾驶员放手的状态下，判断为线控转向系统非正常，联接离合器时，相对于离合器在方向盘侧和转向轮侧还有可变齿轮比等的设定，在两者之间产生角速度差。这样，如果在即使驾驶员把持握柄，保持握柄的力也小的状态下，且在方向盘侧和转向轮侧产生角速度差的状态下，联接离合器，则在设置于该掌舵力的传递系统的扭矩传感器上产生扭转，并且产生振动。

由于该扭矩传感器的振动，驾驶员把持握柄的力小的状态的方向盘振动，并且由于扭矩传感器的振动而产生与检测的掌舵扭矩相应的辅助扭矩，从而可能助长该振动，给驾驶员带来不适感。

本发明着眼于上述问题，其目的在于提供一种车辆的转向控制方法及车辆的转向控制装置，能够抑制离合器联接时的方向盘的振动，且抑制给驾驶员带来的不适感。

本发明的车辆的转向控制方法及车辆的转向控制装置具有线控转向模式和辅助控制模式，所述线控转向模式是释放能够将方向盘和转向轮机械地断开、连接的离合器，基于转向角指令控制方向盘的掌舵角及转向轮的转向角；所述辅助控制模式是联接所述离合器，将与所述扭矩传感器的检测扭矩相应的辅助扭矩赋予所述转向轮。

而且，在从自动驾驶模式下的线控转向模式向手动驾驶模式下的辅助控制模式过渡时，在联接了离合器后，将辅助扭矩限制为与检测扭矩相应的值，直至经过规定的限制时间，另外，所述限制时间设为与相对于所述离合器的所述方向盘侧的角速度即掌舵角速度和所述转向轮侧的角速度即转向角速度的角速度差相对应的时间。

在本发明的车辆的转向控制方法及车辆的转向控制装置中，在从自动驾驶模式下的线控转向模式向手动驾驶模式下的辅助控制模式过渡时，在离合器联接时，抑制辅助扭矩的输出。

因此，在离合器联接时，即使扭矩传感器振动，也抑制与包含该振动成分的检测扭矩相应的辅助扭矩的输出。由此，与在离合器刚联接后不限制辅助扭矩相比，能够抑制方向盘的振动。

附图说明