[发明专利]车辆的转向控制方法及车辆的转向控制装置

权利要求书

1.一种车辆的转向控制方法，所述车辆具备：

方向盘；

离合器，其可机械地断开、连接所述方向盘和转向轮；

掌舵致动器，其对所述方向盘赋予扭矩；

转向致动器，其使所述转向轮转向；

扭矩传感器，其检测所述方向盘与所述转向轮之间的扭矩传递系统的传递扭矩，其中，车辆的转向控制方法具有：

线控转向模式，释放所述离合器，基于转向角指令控制所述方向盘的掌舵角及所述转向轮的转向角；

辅助控制模式，联接所述离合器，将与所述扭矩传感器的检测扭矩相应的辅助扭矩赋予所述转向轮，

在从自动驾驶模式下的所述线控转向模式向手动驾驶模式下的所述辅助控制模式过渡时，在联接所述离合器后，将所述辅助扭矩限制为与所述检测扭矩相应的值，直至经过规定的限制时间，另外，所述限制时间设为与相对于所述离合器的所述方向盘侧的角速度即掌舵角速度和所述转向轮侧的角速度即转向角速度的角速度差相对应的时间。

2.如权利要求1所述的车辆的转向控制方法，其中，

判定驾驶员的手是否触碰所述方向盘，判定为触碰手的情况与判定为未触碰手的情况相比，缩短所述限制时间。

3.如权利要求1或2所述的车辆的转向控制方法，其中，

在所述离合器联接前是所述手动驾驶模式下的所述线控转向模式的情况下，在联接了所述离合器后，不进行所述限制，而立即将所述辅助控制模式的所述辅助扭矩设为与所述检测扭矩相应的值。

4.如权利要求1或2所述的车辆的转向控制方法，其中，

在所述限制时间中逐渐解除所述限制。

5.如权利要求4所述的车辆的转向控制方法，其中，

将与所述检测扭矩相应的值乘以1以下的系数确定所述辅助扭矩，且在所述限制时间中将所述系数从0逐渐增加到1。

6.一种车辆的转向控制装置，其具备：

方向盘；

离合器，其能够机械地断开、连接所述方向盘和转向轮；

掌舵致动器，其对所述方向盘赋予扭矩；

转向致动器，其使所述转向轮转向；

扭矩传感器，其检测所述方向盘与所述转向轮之间的扭矩传递系统的传递扭矩；

转向控制部，其具有线控转向模式和辅助控制模式，所述线控转向模式是释放所述离合器，基于转向角指令控制所述方向盘的掌舵角及所述转向轮的转向角，所述辅助控制模式是联接所述离合器，将与所述扭矩传感器的检测扭矩相应的辅助扭矩赋予所述转向轮，

就所述转向控制部而言，在从自动驾驶模式下的所述线控转向模式向手动驾驶模式下的所述辅助控制模式过渡时，在联接了所述离合器后，将所述辅助扭矩限制为与所述检测扭矩相应的值，直至经过规定的限制时间，另外，所述限制时间设为与相对于所述离合器的所述方向盘侧的角速度即掌舵角速度和所述转向轮侧的角速度即转向角速度的角速度差相对应的时间。