[发明专利]车辆控制装置

说明书

本发明所涉及的车辆控制装置具有：传感器(41、42、43)，其进行本车辆的周边监视；以及车辆控制部(20‑29)，其根据传感器的输出，进行包括转向控制的行驶控制，本车辆的传感器能够检测本车辆的侧方以及后方的目标物，在侧方以及后方双方的检测等级达到规定等级的情况下不抑制车道变更等横向控制，在侧方以及后方的至少一方的检测等级未达到规定等级的情况下，抑制横向控制。

技术领域

本发明涉及一种例如用于进行汽车的自动驾驶、驾驶辅助的车辆控制装置。

背景技术

在以四轮车为代表的车辆的自动驾驶或驾驶辅助中，利用传感器对车辆的特定的方向或全部方向进行监视，根据其监视结果来控制适当的路径、适当的速度下的车辆的自动驾驶，或者辅助驾驶员所进行的驾驶。在这样的构成中，提出了如下方案：在所有的传感器正常的情况下允许加速减速控制以及转向控制，在仅前方摄像机无法正常地识别车道标识的情况下禁止转向控制且允许加速减速控制，在除此以外的情况下禁止加速减速控制以及转向控制(参照专利文献1)。另外，提出了如下方案：求出本车辆用于进行车道变更所需的必要检测距离，在传感器的可检测极限距离比必要检测距离小的情况下，向司机通知无法进行车道变更(参照专利文献2等)。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2009-274594号公报(段落0086、图16)

专利文献2：日本特开2016-126360号公报(段落0038-0039)

发明内容

发明所要解决的问题

然而，在上述以往例中驾驶控制的限制过大，从而要求实现安全的驾驶控制或驾驶辅助，并且进一步提高驾驶控制或驾驶辅助的自动化率。

本发明是鉴于上述以往例而完成的，其目的在于提供能够实现安全的驾驶控制或驾驶辅助并且进一步提高驾驶控制或驾驶辅助的自动化率的车辆控制装置。

用于解决问题的手段

为了实现上述目的，本发明具有以下的构成。

即，根据本发明的一个方面，提供一种车辆控制装置，其特征在于，

所述车辆控制装置具有：

周边监视单元(41、42、43)，其进行本车辆的周边监视；以及

车辆控制单元(20-29)，其根据所述周边监视单元的输出，进行包括转向控制的行驶控制，

本车辆的所述周边监视单元能够检测本车辆的侧方以及后方的目标物，

在所述侧方以及后方双方的检测等级达到规定等级的情况下，不抑制所述横向控制，

在所述侧方以及后方的至少一方的检测等级未达到规定等级的情况下，抑制伴随有所述转向控制的横向控制。

发明效果

根据本发明，能够实现安全的驾驶控制或驾驶辅助，并且进一步提高驾驶控制或驾驶辅助的自动化率。

本发明的其他特征以及优点通过以附图为参照的以下说明而得以明确。此外，在附图中，对于相同或同样的构成标注相同的附图标记。

附图说明

附图包含于说明书中且构成其一部分，表示本发明的实施方式并与其记述一起用于说明本发明的原理。

图1是表示实施方式的自动驾驶车辆的车辆系统的构成的图。

图2A是表示实施方式所涉及的自动驾驶车辆的检测范围的一个例子的图。

图2B是表示实施方式所涉及的自动驾驶车辆所生成的局部地图的一个例子的图。