[发明专利]车辆控制装置、具有该车辆控制装置的车辆以及控制方法

权利要求书

1.一种车辆控制装置，其是进行车辆的行驶控制的车辆控制装置，其特征在于，

所述车辆控制装置具备：

检测单元，其能够检测所述车辆的周围状况；

判定单元，其基于所述检测单元中的检测结果，判定前方车辆是否在车宽方向上表现出规定的行为；以及

控制单元，其通过包含基于由所述检测单元检测到的划分线来进行所述车辆的转向控制的第一模式、和基于由所述检测单元检测到的前方车辆来进行所述车辆的转向控制的第二模式在内的多个模式中的任一个，进行所述车辆的转向控制，

所述规定的行为包含向所述车宽方向中的第一方向的移动量超过了第一阈值，

所述判定单元根据所述车辆正在行驶的行驶车道的所述第一方向侧的相邻区域的种类来变更所述第一阈值，

在所述第一模式下的转向控制中由所述判定单元判定为所述前方车辆表现出所述规定的行为的情况下，所述控制单元从所述第一模式变更为所述第二模式来进行所述车辆的转向控制。

2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，

所述判定单元根据行进方向上的所述车辆或所述前方车辆的速度来变更所述第一阈值。

3.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，

所述判定单元根据车宽方向上的所述前方车辆的速度来变更所述第一阈值。

4.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，

所述规定的行为包含车宽方向上的所述前方车辆的移动速度是否超过了第二阈值。

5.根据权利要求4所述的车辆控制装置，其特征在于，

所述判定单元根据行进方向上的所述车辆或所述前方车辆的速度来变更所述第二阈值。

6.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，

所述规定的行为包含所述前方车辆在车宽方向上移动后行驶车道内的基准位置与所述前方车辆之间的距离是否超过了第三阈值。

7.根据权利要求6所述的车辆控制装置，其特征在于，

所述基准位置被设定为所述行驶车道的车宽方向的中心位置、表现出所述规定的行为之前的所述前方车辆的车宽方向的位置、以及所述前方车辆表现出所述规定的行为之前的所述车辆的车宽方向的位置中的任一位置。

8.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，

所述判定单元根据所述相邻区域是行驶车道、路肩还是反向车道来变更所述第一阈值。

9.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，

所述车辆控制装置还具备对所述前方车辆的车道变更进行推定的推定单元，

在由所述推定单元推定出所述前方车辆的车道变更的情况下，所述控制单元中止从所述第一模式向所述第二模式的变更。

10.根据权利要求9所述的车辆控制装置，其特征在于，

在由所述检测单元检测到所述前方车辆的方向指示器的工作的情况下，所述推定单元推定为所述前方车辆进行车道变更。

11.根据权利要求9所述的车辆控制装置，其特征在于，

在由所述检测单元检测到所述前方车辆超过划分线的情况下，所述推定单元推定为所述前方车辆进行车道变更。

12.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，

在所述控制单元从所述第一模式变更为所述第二模式之后所述前方车辆回到表现出所述规定的行为之前的状态的情况下，所述控制单元从所述第二模式变更为所述第一模式来进行所述车辆的转向控制。

13.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，

在所述控制单元从所述第一模式变更为所述第二模式之后由所述检测单元检测到所述前方车辆超过划分线的情况下，所述控制单元从所述第二模式变更为所述第一模式来进行所述车辆的转向控制。