[发明专利]用于高程中的相位角测量以实现用于自主车辆的3D环境成像的具有拥有垂直偏移的天线阵列的自动雷达

权利要求书

1.一种方法，包括：

在耦合到环境中的载具的雷达单元处接收多个雷达反射信号；

确定环境中导致所述多个雷达反射信号的一个或多个表面的方位角和距离；

基于所述多个雷达反射信号的相位信息，确定导致所述多个雷达反射信号的一个或多个表面的仰角；以及

至少部分地基于导致所述多个雷达反射信号的一个或多个表面的方位角、距离和仰角来控制载具。

2.根据权利要求1所述的方法，其中接收所述多个雷达反射信号包括：

使用所述雷达单元的交错线性阵列接收所述多个雷达反射信号。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述多个雷达反射信号的相位信息取决于环境中导致所述多个雷达反射信号的一个或多个表面的相应高程。

4.根据权利要求3所述的方法，其中所述多个雷达反射信号的相位信息还取决于所述雷达单元的交错线性阵列的一个或多个辐射元件的相应偏移。

5.根据权利要求1所述的方法，还包括：

基于导致多个雷达反射信号的一个或多个表面的方位角、距离和仰角，确定载具周围环境的三维地图。

6.根据权利要求1所述的方法，还包括：

在耦合到环境中的载具的所述雷达单元处发送多个雷达信号；以及

其中接收所述多个雷达反射信号包括：

接收与所述多个雷达信号的反射相对应的给定雷达反射信号。

7.根据权利要求6所述的方法，其中发送所述多个雷达信号包括：

发送线性调频雷达信号。

8.一种系统，包括：

雷达单元，被配置为接收多个雷达反射信号；

处理器，被配置为：

确定环境中导致所述多个雷达反射信号的一个或多个表面的方位角和距离；

基于所述多个雷达反射信号的相位信息，确定导致所述多个雷达反射信号的一个或多个表面的仰角；以及

至少部分地基于导致所述多个雷达反射信号的一个或多个表面的方位角、距离和仰角来控制载具。

9.根据权利要求8所述的系统，其中被配置为接收所述多个雷达反射信号的所述雷达单元包括交错线性阵列。

10.根据权利要求9所述的系统，其中，所述多个雷达反射信号的相位信息取决于环境中导致所述多个雷达反射信号的一个或多个表面的相应高程。

11.根据权利要求10所述的系统，其中，所述多个雷达反射信号的相位信息还取决于所述雷达单元的交错线性阵列的一个或多个辐射元件的相应偏移。

12.根据权利要求11所述的系统，其中，所述雷达单元的交错线性阵列的一个或多个辐射元件的相应偏移偏离所述雷达单元的垂直中心线。

13.根据权利要求10所述的系统，其中，所述多个雷达反射信号的相位信息还取决于为所述雷达单元的交错线性阵列的一个或多个辐射元件确定的相应虚拟偏移。

14.根据权利要求8所述的系统，其中，所述处理器还被配置为：

基于导致所述多个雷达反射信号的一个或多个表面的方位角、距离和仰角生成三维地图。

15.根据权利要求10所述的系统，其中被配置为接收所述多个雷达反射信号的所述雷达单元还被配置为发送线性调频雷达信号。

16.根据权利要求8所述的系统，其中，被配置为接收所述多个雷达反射信号的所述雷达单元是耦合到载具的雷达单元组的部分，其中，所述雷达单元组中的每个雷达单元被配置为在大约90度的区域上操作。