[发明专利]简易协作工具变换器

说明书

一种用于将装置(2)机械地连接到机器人(20)的连接器(70)，其中所述连接器(70)包括被构造成附接到所述机器人(20)的第一部分(74)和被构造成附接到装置(2)的第二部分(76)，所述装置被构造成连接到所述机器人(20)。所述第一部分(74)和所述第二部分(76)借助于以下各项可拆卸地彼此附接：a)第一连接部分(1)，所述第一连接部分构成旋转系统，所述旋转系统包括枢轴(116)，所述第一部分(74)可相对于所述第二部分(76)围绕所述枢轴旋转；以及b)第二连接部分(1')，所述第二连接部分构成机械锁定结构，所述机械锁定结构防止所述第一部分(74)和所述第二部分(76)彼此脱离。

技术领域

本发明涉及一种用于将装置机械地连接到协作机器人的连接器，其中连接器包括被构造成附接到机器人的第一部分和被构造成附接到装置的第二部分。

背景技术

机器人，特别是旨在与人类在共享工作空间中进行物理交互的协作机器人正在被引入新的工作区域。当协作机器人应用于各种任务时，不得不将工具(例如，夹持装置)连接到机器人。为了能够将工具快速且可靠地附接到机器人，为此已开发了连接器。

然而，将外置真空源连接到夹持装置、将夹持装置连接到机器人以及将控制装置连接到夹持装置是耗时的。因此，期望具有一种简单且要求不高的夹持装置。

然而，许多现有技术的连接器都复杂且昂贵。因此，期望具有一种连接器，它比现有技术的连接器更易于使用且价格便宜。

US 20060088367 A1公开了一种用于将端部执行器工具可释放地闩锁到操纵器的快速断开工具设备。该快速断开工具设备包括可释放的闩锁，该闩锁连接到基座模块并且可在闩锁位置与解锁位置之间移动，在闩锁位置，闩锁与连接到工具模块的闩锁销协作接合，以将工具模块固定到基座模块并且允许电源耦合件的第一部分和第二部分彼此连通。闩锁占用了大量空间，因此快速断开工具设备不得不相当厚。因此，期望能够提供允许提供更薄的连接器的替代解决方案。

本发明的目的是提供一种对现有技术的连接器的替代，该替代连接器减少或甚至消除了现有技术的上述缺点。本发明的目的是提供一种比现有技术的连接器更薄的连接器。

本发明的又一个目的是提供一种被构造成以容易且用户友好的方式将诸如夹持装置的装置连接到机器人的连接器。

发明内容

本发明的目的可通过如权利要求1中所限定的连接器来实现。优选的实施方案在从属权项中限定、在具体实施方式说明并且在附图中示出。

根据本发明的连接器是一种用于将装置机械地连接到机器人的连接器，其中该连接器包括被构造成附接到机器人的第一部分和被构造成附接到装置的第二部分，该装置被构造成连接到机器人，其中第一部分和第二部分借助于以下各项可拆卸地彼此附接：

a)第一连接部分，该第一连接部分构成旋转系统，该旋转系统包括枢轴，第一部分可相对于第二部分围绕该枢轴旋转，以及

b)第二连接部分，该第二连接部分构成机械锁定结构，该机械锁定结构防止第一部分和第二部分彼此脱离，其特征在于该第二连接部分包括：

-突出结构，该突出结构具有至少一个接触表面和纵向轴线，以及

-接纳凹陷部，该接纳凹陷部由至少一个接触表面形成，该至少一个接触表面被构造成抵靠在突出结构的至少一个接触表面上，其中这些表面相对于纵向轴线以这样的方式成角度，即接触表面之间的摩擦力的量值确保作用在突出结构上的所得力足够大，以使突出结构保持与凹陷部接合。

由此，可能的是提供比现有技术的连接器更薄、对于用户而言简单并且比现有技术的连接器更便宜的连接器。根据本发明的连接器被构造成将诸如夹持装置的装置以容易且用户友好的方式连接到机器人，其中连接部分构成机械锁定结构，该机械锁定结构防止第一部分和第二部分彼此脱离，其中机械锁定是自锁的。