[发明专利]控制装置、控制方法以及程序

说明书

在各种装置的组合中实现实时性高的系统控制。控制装置具备：控制指示接受部，接收针对多个被控制装置的成为控制的目标的控制目标指示；以及控制处理生成部，根据所述控制目标指示，生成针对所述多个被控制装置中的每个被控制装置的控制信号，所述控制装置根据所述多个被控制装置的通信延迟时间、相位偏移时间以及动作周期时间中的至少1个，以使所述多个被控制装置协作地达成所述目标的方式控制所述多个被控制装置的动作。

技术领域

本公开涉及控制装置、控制方法以及程序。

背景技术

为了实现工厂自动化等关键系统，存在要求实时性的通信(例如用于实时的设备控制、安全/维护等的通信)以及并非如此的通信(例如用于针对设备的接下来的目标的指示、保养用遥测等的通信)。作为进行和控制这些通信的例子，可以举出通过区分为实时通信和非实时通信并优先地执行实时通信所涉及的发送接收，使实时通信和非实时通信共存。作为其他例子，可以举出以下系统：为了进行灵活的处理，假设软件性地组合任意的多个控制装置和传感器的环境，具备至少1个用于进行使整体协作动作的控制的协作控制装置。

然而，由多个控制装置、被控制装置、传感器以及它们的组合执行的任务分别具有不同的时间循环。例如，在控制装置和被控制装置之间需要实时性高的控制，所以每4毫秒进行1次通信，另一方面，传感器的信息取得周期是每16.67毫秒1次，用于进行基于深层学习的推测的控制装置有时需要复杂的计算，每200毫秒只能进行1次处理和指示。在这样的情况下，组合分别不同的控制循环并顺利地执行的方法并不是理所当然的。另外，多个被控制装置各自即使为相同的周期，也未必在相同的定时动作，并且也难以使它们顺利地协调动作。

而且，在循环同步的环境中，能够执行实时通信和非实时通信的调度。然而，在现实的装置中，存在动作循环未统一、或者动作循环即使相同也仍未同步这样的制约。另外，在以往的方式中，未考虑通信延迟，在存在通信装置的延迟及抖动(延迟波动)的情况下，不能实现实时性。

发明内容

因此，本发明提供一种组合了多个装置的系统中的实时性高的控制。

一个实施方式所涉及的控制装置具备：控制指示接受部，接收针对多个被控制装置的成为控制的目标的控制目标指示；以及控制处理生成部，根据所述控制目标指示，生成针对所述多个被控制装置中的每个被控制装置的控制信号，所述控制装置根据所述多个被控制装置的通信延迟时间、相位偏移时间以及动作周期时间中的至少1个，控制所述多个被控制装置的动作，使得所述多个被控制装置协作地达成所述目标。

附图说明

图1是示出一个实施方式所涉及的系统的结构的框图。

图2是示出一个实施方式所涉及的控制装置的结构的框图。

图3是示出一个实施方式所涉及的控制装置的处理的流程的流程图。

图4是示出具备一个实施方式所涉及的控制装置的系统的处理的流程图。

图5是图4的其他例子所涉及的流程图。

图6是示出定义一个实施方式所涉及的控制装置的动作的伪代码的图。

图7是示出图6的其他例子所涉及的伪代码的图。

图8是示出一个实施方式所涉及的实现例的框图。

图9是示出一个实施方式所涉及的实现例的图。

具体实施方式

以下，参照附图来更详细说明本发明的实施方式。本实施方式不限定本发明。此外，在各图中对具有等同的功能的构成元素附加相同的符号，相同的构成元素的详细说明不再重复。另外，在下文中，处理的1个循环所需的时间、延误时间以及相位偏移时间等是为了说明而作为一个例子示出的数值，并非实际的数值。因此，在其他数值中也能够与本实施方式同样地处理。