[发明专利]外骨骼系统、控制装置和方法

权利要求书

1.外骨骼系统（1），具有：

- 第一外骨骼单元（11），用于支撑第一身体部分（21）；

- 第二外骨骼单元（12），用于支撑第二身体部分（22）；和

- 控制装置（30）；

其中所述控制装置构造用于，基于调节模型（31）控制第一外骨骼单元（11）和/或第二外骨骼单元（12），其中所述调节模型基于多体系统（32），所述多体系统模型化

- 第一外骨骼单元（11）；

- 第二外骨骼单元（12）；和

- 第一和/或第二身体部分（21、22）；并且

其中所述第一外骨骼单元（11）和所述第二外骨骼单元（12）相互机械去耦。

2.根据权利要求1所述的外骨骼系统，其中，由第一外骨骼单元（11）支撑的第一身体部分（21）是第一使用者（2）的身体部分；并且其中由第二外骨骼单元（12）支撑的第二身体部分（22）是第二使用者（3）的身体部分。

3.根据前述权利要求中任一项所述的外骨骼系统，其中，所述第一外骨骼单元（11）具有用于支撑第一身体部分（21）的第一执行器（16），并且所述第二外骨骼单元（12）具有用于支撑第二身体部分（22）的第二执行器（17）；并且其中控制装置（30）构造用于，基于调节模型（31）控制第一外骨骼单元的第一执行器（16）和/或第二外骨骼单元的第二执行器（17）。

4.根据前述权利要求中任一项所述的外骨骼系统，其中，所述控制装置（30）构造用于，基于关于第一外骨骼单元（11）、第二外骨骼单元（12）和第一和/或第二身体部分（22）的信息（11’、12’、21’、21’）自动建立调节模型（31）和多体系统（32）。

5.根据前述权利要求中任一项所述的外骨骼系统，此外具有用于检测第一外骨骼单元（11）与第二外骨骼单元（12）之间的相对位置的传感器（32）。

6.根据前述权利要求中任一项所述的外骨骼系统，其中，所述控制装置（30）构造用于，此外适应性地基于至少一个情境参数（33）建立调节模型（31）。

7.根据前述权利要求中任一项所述的外骨骼系统，其中，所述控制装置（30）构造用于，适应性地基于第一和/或第二外骨骼单元（11、12）的使用者（2、3）的生理状态（34）建立调节模型（31）。

8.根据前述权利要求中任一项所述的外骨骼系统，其中，所述控制装置（30）构造用于，适应性地基于至少一个环境参数（35）建立调节模型（31）。

9.根据前述权利要求中任一项所述的外骨骼系统，其中，所述控制装置（30）构造用于，适应性地基于待解决的任务（36）建立调节模型（31）。

10.根据前述权利要求中任一项所述的外骨骼系统，其中，所述控制装置（30）构造用于，根据待解决的任务（36）和/或基于多体系统（32）的状态修正用于控制第一和/或第二外骨骼单元（11、12）的控制信号（41），所述控制信号通过使用者（2、3）与第一和/或第二外骨骼单元（11、12）的相互作用导致。

11.根据前述权利要求中任一项所述的外骨骼系统，其中，所述控制单元（30）构造用于，确定第一和/或第二外骨骼单元（11、12）的技术完整性（37），并且此外适应性地基于技术完整性建立调节模型（31）。

12.根据前述权利要求中任一项所述的外骨骼系统，其中，所述控制单元（30）此外构造用于，选择性地控制第一和/或第二外骨骼单元（11、12），以便支撑或过度控制相应的外骨骼单元（11、12）的使用者（2、3）。