[发明专利]信息处理设备、信息处理方法、计算机程序及程序制造方法

说明书

提供了一种信息处理设备，用于开发包括可移动部分的自主操作设备的控制程序或用于辅助开发。该信息处理设备处理用于包括可移动部分的控制对象设备的控制程序，该信息处理设备包括：计算单元，根据包括针对可移动部分在每个时间段设置的命令值的控制程序来计算控制对象设备的操作；以及保持单元，保持控制对象设备的理想状态，该控制对象设备根据作为计算单元的计算结果而获得的控制程序来进行操作，其中，在将理想状态添加至控制程序之后输出该控制程序。

技术领域

本说明书中公开的技术涉及用于开发自主操作设备的控制程序或辅助开发的信息处理设备、信息处理方法、计算机程序及程序制造方法，自主操作设备包括可移动部分。

背景技术

近年，机器人技术发展显著，并且机器人技术广泛浸透到各种工业领域的工作场所。机器人包括例如多个连杆和用于连接连杆的关节(joint)。此外，用于驱动关节的致动器(诸如马达)用于驱动关节以操作机器人

例如，已知的是使用关键帧的机器人或动画的角色的操作编辑方法。具体地，可以在GUI(图形用户界面)屏幕上指定数据集，该数据集包括诸如在操作部分的开始或结束处的关键帧中的每个可移动部分(诸如关节部分)的位置(关节角度)、速度等的目标值，以执行诸如“在X秒内将关节从Y度移动至Z”的直观且易于理解的操作编辑。

在使用关键帧等的机器人的运动数据中基本上仅定义了致动器的移动或控制信息(诸如每个关节角度)。换言之，关于由运动数据在机器人的真实机上的再现引起的状态的信息不包括在运动数据中。

例如，提出了一种运动编辑设备，在真实机上再现运动数据，并将作为再现结果而获得的传感器信息反馈至工具，从而在校正运动数据时利用该传感器信息(例如，参见PTL1)。

此外，还提出了一种机器人设备，基于相对于真实机的每个关节角度的指令值与实际致动器的角度之间的差异来检测外力(例如，参见PTL 2)。

引文列表

专利文献

[PTL 1]

日本申请专利公开号2004-148492

[PTL 2]

日本申请专利公开号2003-159674

发明内容

[技术问题]

本说明书中公开的技术的目的在于提供用于开发包括可移动部分的自主操作设备的控制程序或辅助开发的信息处理设备、信息处理方法、计算机程序及程序制造方法。

[解决问题的方案]

本说明书中公开的技术的第一方面包括一种信息处理设备，该信息处理设备处理包括可移动部分的控制对象设备的控制程序，该信息处理设备包括：

计算单元，根据包括关于可移动部分的每个时间段的命令值的控制程序来计算控制对象设备的操作；以及

保持单元，保持控制对象设备的理想状态，该控制对象设备根据作为计算单元的计算结果而获得的控制程序来操作，其中

将理想状态添加至控制程序后输出该控制程序。

理想状态包括指示控制对象设备的状态的多个状态参数。在控制对象设备是在地板上移动的移动设备的情况下，移动设备的理想状态包括以下状态参数中的至少一个，该状态参数包括移动设备的主体的姿态或倾斜度、移动方向、移动距离、以及移动速度。此外，信息处理设备还包括输入单元，该输入单元接收用于改变每个时间段的理想状态下的每个状态参数的指令，并且将根据输入单元接收到的指令校正状态参数后的理想状态添加至控制程序之后输出该控制程序。