[发明专利]用于管理车辆的动力转向系统的方法

说明书

本发明涉及一种用于管理车辆的动力转向系统(1)的方法，所述动力转向系统包括：至少一个辅助功能(F1)；以及至少一个安全功能(F2)，所述辅助功能和所述安全功能每个使用车辆速度指示符参数(V_param)；所述方法包括：步骤(a)，估计功能速度(V_func)，其表示车辆的实际纵向速度，在默认情况下用作车辆速度指示符参数(V_param)；估计速度上边界(V_upper)的步骤(b)；步骤(c)，计算低估速度(V_under)，其从将根据还原法则(LR)推导出的降低值(V_reduc)应用于速度上边界(V_upper)中得出，并且如果功能速度(V_func)比低估速度(V_func)更低，则进行切换的步骤(e)，在其中用低估速度(V_under)替代功能速度(V_func)作为车辆速度指示符参数(V_param)。

技术领域

本发明涉及用于管理车辆的动力转向系统的方法。

背景技术

已知在此类转向系统中：一方面嵌入了辅助功能，其旨在通过提供用于辅助手动驾驶的力或者通过经由对所述车辆的轨迹的伺服控制(例如用于“停车辅助”或用于“车道保持”)确保车辆的真正自动驾驶来辅助驾驶员驾驶车辆；以及另一方面嵌入了安全功能，旨在赋予系统、并且尤其是赋予辅助功能足够的安全性和可靠性等级。

为此，ISO-26262安全标准建议根据风险分析定义“ASIL”(代表“汽车安全完整性等级”)的安全等级，从最低等级到最高需求等级，记为“QM”(代表“质量管理”，也就是说与安全无关)、然后是“A”、“B”、“C”以及最后是“D”，并且其由以下三个参数通过表征每种可能的危险情况(或“可怕事件”)来确定：

-其严重度，也就是说可能对车辆乘员造成的伤害的严重程度(从无伤害的S0到重伤或危及生命的伤害的S3)；

-其暴露率，也就是说可能发生伤害的操作条件的可预见的出现频率(从几乎为零的概率E0或非常低的E1(据此仅在罕见的操作条件下发生伤害)到高概率E4(几乎可以确定，在大多数操作条件下会发生伤害))，以及

-其可控性，也就是说，驾驶员或系统可以行动(或作出反应)来控制情况并且避免伤害的可能性(从一般可控情况C0到难以控制甚至完全不可控的情况C3)。

ASIL等级取决于这三个参数的组合(乘积)。

因此，例如，具有很高的出现概率E4和不可控C3的导致重伤S3的危险事件将属于ASIL等级D(最高等级)。

然而，为不可控C3、并且导致重伤S3、但具有较低出现概率、比最大程度低一个或多个度数的相同事件的ASIL等级将相应地降低一个或多个度数。在此示例中，ASIL等级将因此在E3暴露率的情况下被置为C，并且在E1暴露率的情况下甚至被置为A。

实际上，辅助功能和安全功能通常在其输入数据中使用对车辆的瞬时纵向速度的估计。

然而，在车辆的纵向加速或纵向减速(制动)的所谓“动态”阶段，速度有时可能会暂时被高估或低估。

特别地，情况可能是这样，当根据测量出的车轮的平均旋转速度估计速度时并且如果一些车轮在这种突然加速或突然制动阶段被阻塞或相反地打滑并且失控，则该估计可能会因此被伪造。

例如，加速器踏板上的强压力可能会导致驱动轮失去附着力，驱动轮开始打滑并且因此遭受其旋转速度的显著增大，而车辆的实际速度仍未显著增大。车辆的实际速度然后将比根据车轮的旋转速度估计的车轮的速度要低得多。

相反，如果车轮强烈减速或在紧急制动情况下被阻塞并且失去附着力，则车辆可能以比根据所述车轮的旋转速度估计的实际速度高得多的实际速度在路面上打滑。

当然，通过使所述安全功能能够以更严格的方式控制车辆，并且特别是操作更敏感的转向校正，或者限制在高速下比在低速下可能更危险的转向操纵的幅度，高估车辆的速度可以有利于安全功能。