[发明专利]用于微创手术的机器人系统

权利要求书

1.一种用于检测以及治疗一受试者的组织中多个病变区域的系统，其特征在于：所述系统包括：

具有一横向定向的远侧孔口的一刚性套管针以及能够从所述刚性套管针穿过所述孔口横向地展开的一柔性内探针，所述柔性内探针在其远端具有一尖端，包括：

一传感器元件，配置为在所述尖端的区域中检测所述组织的状态，以及

靠近所述传感器元件的一治疗元件，配置为治疗通过所述传感器元件检测为病变的所述组织的多个区域；

一机器人机构，用于将所述探针移动至所述受试者的组织的一选定区域中，其中多个术前图像指示存在一病变区域的组织；以及

一控制器，适于向所述机器人机构提供多个指令，以在所述受试者的组织的所述选定区域内增量地且协同地移动所述刚性套管针以及所述柔性内探针，从而治疗所述受试者的组织的体积内多个实质病变区域的组织。

2.如权利要求1所述的系统，其特征在于：所述组织是所述受试者的脑组织。

3.如权利要求1以及2中任一项所述的系统，其特征在于：所述传感器元件是一光纤荧光探针，且所述治疗元件是传递一烧蚀激光束的一光纤的尖端。

4.如权利要求3所述的系统，其特征在于：所述荧光探针适于检测由5-氨基乙酰丙酸(5-ALA)的UV激发产生的荧光的存在。

5.如权利要求1以及2中任一项所述的系统，其特征在于：所述传感器元件是一超声成像探针、一直接光学检测探针、或一电阻抗测量探针中的任一个。

6.如权利要求1以及2中任一项所述的系统，其特征在于：所述治疗元件是一组射频烧蚀电极或一低温烧蚀尖端中的任一个。

7.如前述权利要求中任一项所述的系统，其特征在于：所述柔性内探针包括多个自组装元件。

8.如前述权利要求中任一项所述的系统，其特征在于：所述孔口实质上与所述刚性套管针的轴呈直角定向。

9.如前述权利要求中任一项所述的系统，其特征在于：所述系统更包括一组标记，适于安装在所述受试者的身体上以在一术前图像集中呈现，且其中所述机器人机构适于安装在所述受试者的身体上相对于所述多个标记的一已知位置中，使得所述机器人机构配准至所述术前图像集。

10.一种检测以及治疗一受试者的组织中多个病变区域的方法，其特征在于：所述方法包括：

(i)确定所述多个病变区域的组织的三维范围；

(ii)将具有一横向定向的孔口的一刚性套管针以及能够从所述刚性套管针穿过所述孔口横向地展开的一柔性内探针插入至所述组织中，所述柔性内探针在其远端具有一尖端，所述尖端具有检测元件以及治疗元件；

(iii)以多个增量步骤从所述横向定向的孔口展开所述柔性内探针，且在每个步骤通过所述检测元件的方式确定所述尖端的区域中的组织是否病变；

(iv)如果所述尖端的区域中的所述组织病变，则启动所述治疗；

(v)在纵向以及旋转方向上对所述刚性外套管进行多个连续的增量展开步骤之后，连续地重复所述柔性内探针的所述展开；以及

(vi)重复步骤(iii)至(v)，直到所述尖端中的所述检测元件已经穿过所述多个病变区域的组织的整个所述三维范围展开，从而治疗整个所述多个病变区域的组织。

11.如权利要求10所述的方法，其特征在于：所述组织是所述受试者的脑组织。

12.如权利要求10以及11中任一项所述的方法，其特征在于：所述检测元件是一光纤荧光探针，且所述治疗元件是传递一烧蚀激光束的一光纤的尖端。

13.如权利要求10以及11中任一项所述的方法，其特征在于：所述检测元件是一超声成像探针。