[发明专利]用于监视机动车辆的周围环境的方法、传感器控制器、驾驶员辅助系统和机动车辆

说明书

本发明涉及一种用于监视机动车辆(1)的周围环境(6)的方法，其中，被机动车辆(1)的至少两个传感器装置(4、5)检测的周围环境(6)中的物体(7)的表面的测量点被接收，并且其中，被第一传感器装置(4)检测的第一表面区域(13)的第一测量点被接收，被第二传感器装置(5)检测的没有与第一表面区域(13)重叠的第二表面区域(14)的第二测量点被接收，第一和第二测量点用于确定表面区域(13、14)相对于彼此的相对位置，该相对位置用于确定表面区域(13、14)是否可与单独物体(7)相关联，如果是的话，表面区域(13、14)被合并以形成物体(7)的总表面区域(12)。本发明还涉及一种传感器控制器(9)、驾驶员辅助系统(2)和机动车辆(1)。

技术领域

本发明涉及一种用于监视机动车辆的周围环境区域的方法，其中，被机动车辆的至少两个传感器装置测量的周围环境区域中的物体的表面的测量点被接收。本发明还涉及一种传感器控制单元、驾驶员辅助系统和机动车辆。

背景技术

现有技术已知的是，通过机动车辆的传感器或传感器装置来监视机动车辆的周围环境。通过这样的传感器装置，例如，机动车辆的周围环境区域中的物体或物品可被检测，且它们相对于机动车辆的空间位置可以被确定。为此目的，EP 1 405 100 B1披露了一种用于提供矫正数据的方法，用于生成被包含在至少两个光电传感器的各自视觉范围内的监视区域的模型，用于确定被检测物品的位置，所述光电传感器特别是激光扫描仪。基于被矫正数据，用于物品的物体检测(object detection)可以也在传感器的相交区域中执行。来自传感器不同视角的用于同一物品的被矫正数据可被合并，由此通过合并属于同一物品的仅局部相交的物体而避免复杂。

但是，如果传感器装置的观察区域或检测区域没有重叠，从而传感器装置在周围环境区域中的这些无重叠区域中是“盲”的，则是有问题的。现在，如果物体处于传感器装置的可见区域中并且在盲的重叠区域中，可发生的是，物体被不正确地识别或描述为两个分立的物体。如果被错误地描述为分立对象的多个物体之间的区域对于机动车辆来说足够大且因此使机动车辆评价为可通过，则可以是有问题的。

发明内容

本发明的目的是，提供一种机动车辆的周围环境中的物体可以被可靠检测用于监视周围环境的解决方案。

该目的根据本发明通过具有根据相应独立权利要求特征的方法、传感器控制单元、驾驶员辅助系统和机动车辆来实现。本发明的有利实施例是从属权利要求、说明书和附图的主题。

根据本发明的用于监视机动车辆的周围环境区域的方法的一个实施例，被机动车辆的至少两个传感器装置检测的周围环境区域中的物体的表面的测量点被接收。特别地，被第一传感器装置检测的第一表面区域的第一测量点被接收，被第二传感器装置检测的与第一表面区域没有重叠的表面区域的第二测量点被接收。基于第一和第二测量点，表面区域相对于彼此的相对位置可被确定，且基于该相对位置，确定表面区域是否被分配给单个物体。如果是这种情况的话，表面区域被组合为物体的总表面区域。

根据本发明的用于监视机动车辆的周围环境区域的方法的特定优选实施例，被机动车辆的至少两个传感器装置检测的周围环境区域中的物体的表面的测量点被接收。此外，被第一传感器装置检测的第一表面区域的第一测量点被接收，被第二传感器装置检测的与第一表面区域没有重叠的表面区域的第二测量点被接收。基于第一和第二测量点，表面区域相对于彼此的相对位置被确定，且利用该相对位置，确定表面区域是否被分配给单个物体。如果是这种情况的话，表面区域被组合为物体的总表面区域。