[发明专利]用于监视机动车辆的周围环境的方法、传感器控制器、驾驶员辅助系统和机动车辆

权利要求书

1.一种用于监视机动车辆(1)的周围环境区域(6)的方法，其中，被所述机动车辆(1)的至少两个传感器装置(4、5)检测的周围环境区域(6)中的物体(7)的表面区域的测量点被接收，

其特征在于，

被第一传感器装置(4)检测的第一表面区域(13)的第一测量点被接收，被第二传感器装置(5)检测的与所述第一表面区域(13)没有重叠的第二表面区域(14)的第二测量点被接收，所述表面区域(13、14)相对于彼此的相对位置被确定，且基于该相对位置，确定所述表面区域(13、14)是否被分配给单个物体(7)，如果是的话，所述表面区域(13、14)被组合以形成所述物体(7)的总表面区域(12)。

2.根据权利要求1所述的方法，

其特征在于，

两个直接相邻的第一和第二测量点的距离(21)作为所述表面区域(13、14)相对于彼此的相对位置被确定，且基于该距离(21)，确定所述表面区域(13、14)是否被分配给单个物体(7)。

3.根据权利要求2所述的方法，

其特征在于，

第一轮廓线基于所述第一测量点被确定，第二轮廓线基于所述第二测量点被确定，且取决于对应于轮廓线的相互面对的端部点的所述两个相邻的第一和第二测量点之间的距离(21)，所述第一轮廓线和所述第二轮廓线组合为表示所述总表面区域(12)的总轮廓线(22)。

4.根据权利要求2或3所述的方法，

其特征在于，

如果所述距离(21)落到预定临界值以下，所述第一和第二表面区域(13、14)被分配给单一物体(7)且组合为总表面区域(12)。

5.根据权利要求2至4中的任一项所述的方法，

其特征在于，

如果在传感器装置(4、5)的至少两个测量中的距离(21)的值差异不多于预定极值，所述第一和第二表面区域(13、14)被分配给单一物体(7)且组合为总表面区域(12)。

6.根据前述权利要求中的任一项所述的方法，其特征在于，

所述表面区域(13、14)的分配通过机动车辆(1)的至少一个分散传感器控制单元(9)执行，且基于该分配通过所述至少一个分散传感器控制单元(9)确定的至少一个物体信息项传递至机动车辆(1)的中央控制单元(3)。

7.根据前述权利要求中的任一项所述的方法，其特征在于，

基于所述表面区域(13、14、12)，确定所述周围环境区域(6)中不能被机动车辆(1)通过的至少一个排除区。

8.根据前述权利要求中的任一项所述的方法，

其特征在于，

在位于传感器装置(4、5)的检测区域(10、11)的重叠区域(23)中的第三表面区域(15)的第三测量点另外被接收的情况下，用于传感器装置(4、5)的置信值基于第三轮廓点被确定。

9.根据权利要求8所述的方法，

其特征在于，

在第三测量点通过所述至少两个传感器装置(4、5)检测的情况下，所述传感器装置(4、5)被分配第一置信值，且在第三测量点仅通过其中一个传感器装置(4、5)检测的情况下，相应的另一传感器装置(4、5)被分配比第一置信值低的第二置信值。

10.根据权利要求8或9所述的方法，

其特征在于，

取决于置信值，用于所述传感器装置(4、5)的测量点的权重因子被确定，用于检测物体(7)时测量点的权重。

11.根据前述权利要求中的任一项所述的方法，

其特征在于，

测量点在传感器装置(4、5)的至少一个激光雷达传感器和/或至少一个摄像头和/或至少一个雷达传感器和/或至少一个超声波传感器的被接收传感器数据中被检测。