[发明专利]定位系统

权利要求书

1.一种运动跟踪系统，该运动跟踪系统被配置为确定表示真实环境中的真实对象的模拟对象的呈现，该定位系统包括：

成像设备，该成像设备被安装至所述真实对象，并且被配置为捕获位于所述真实环境中的多个不规则定位的标记物的一系列图像；

图像处理单元，该图像处理单元在通信上联接到所述成像设备，以接收所述一系列图像；

所述图像处理单元被配置为通过以下操作确定所述真实对象的真实位置：

创建由在所述一系列图像中可见的所述标记物形成的星座的三维模型；

将在由所述成像设备捕获的连续图像中可见的标记物的图案映射到所述模型，从而确定所述成像设备相对于所述标记物的运动；以及

确定所述模拟对象的呈现，以使所述呈现模仿所确定的所述成像设备的运动。

2.根据权利要求1所述的运动跟踪系统，其中，所述处理器被配置为：

在所述一系列图像中检测位于所述真实环境中的所述多个不规则定位的标记物中的各个标记物的表示；以及

通过将在不同时间捕获的所述一系列图像中的所述标记物的表示的位置进行比较，确定所述真实对象的所述真实位置。

3.根据权利要求2所述的运动跟踪系统，其中，所述处理器被配置为将所述一系列图像中的各个标记物的表示检测为所述图像的相对高亮度的区域。

4.根据任一前述权利要求所述的运动跟踪系统，其中，所述标记物是逆向反光的。

5.根据任一前述权利要求所述的运动跟踪系统，其中，所述标记物是大致相同的。

6.根据任一前述权利要求所述的运动跟踪系统，其中，所述标记物位于所述环境的朝向下方的表面上。

7.根据任一前述权利要求所述的运动跟踪系统，其中，所述成像设备被固定到可穿戴显示器。

8.根据权利要求1至6中任一项所述的运动跟踪系统，所述运动跟踪系统包括可穿戴显示器，所述可穿戴显示器具有自身的成像设备，通过该成像设备估计所述可穿戴显示器的位置。

9.根据权利要求7或8所述的运动跟踪系统，其中，所述可穿戴显示器是所述可穿戴显示器的佩戴者看得到的头戴式显示器。

10.根据权利要求9所述的运动跟踪系统，其中，所述成像设备以如下取向被固定到所述可穿戴显示器：当所述佩戴者的头部以直立取向正常穿戴所述可穿戴显示器时，所述成像设备的视场的中心向上对准。

11.根据权利要求9或10所述的运动跟踪系统，其中，所述处理器被配置为使所述显示器上的图像与由所述处理器检测到的所述佩戴者的头部的运动相对应地摇动和/或倾斜。

12.根据权利要求11所述的运动跟踪系统，其中，所述处理器被配置为使所述显示器上的图像与由所述处理器检测到的所述佩戴者的运动相对应地显示环境的虚拟现实图像，所述环境的虚拟现实图像对穿过所述环境的运动进行模拟。

13.根据任一前述权利要求所述的运动跟踪系统，其中，所述成像设备被固定到对象。

14.根据权利要求13所述的运动跟踪系统，其中，所述成像设备按照使所述成像设备的视场的中心向上对准的取向被固定到所述对象。

15.根据权利要求1至12中任一项所述的运动跟踪系统，其中，所述成像设备被固定到从对象偏移的底座。

16.根据任一前述权利要求所述的运动跟踪系统，其中，所述成像设备是摄像头。