[发明专利]用于沿着训练轨迹自主地停放当前车辆的方法

说明书

本发明涉及一种用于沿着训练轨迹(18)自主地停放当前车辆(40)的方法，包括以下步骤：沿着轨迹(18)驾驶训练车辆(12)并沿着轨迹(18)确定环境信息，基于环境信息确定轨迹信息，以沿着轨迹(18)停放当前车辆(40)，将来自训练车辆(12)的轨迹信息存储在与驾驶员相关的个人存储(34)中，将轨迹信息从个人存储(34)传输到当前车辆(40)，以及沿着训练轨迹(18)停放当前车辆(40)。

技术领域

本发明涉及一种用于沿着训练轨迹自主地停放当前车辆的方法，包括以下步骤：沿着轨迹驾驶训练车辆并沿着轨迹确定环境信息，以及基于环境信息确定轨迹信息，以沿着轨迹停放当前车辆。

背景技术

市场上已经有自动停车系统。这种自动停车系统的新类别包括半自主或训练停车系统。在这些半自主停车系统中，车辆的驾驶员必须训练车辆以使其希望车辆随后跟随停车的特定轨迹。为了执行半自主停车，车辆需要注意环境的几何形状。因此，半自主停车系统使用各种环境传感器来记录来自环境的信息，也称为地标，对应于为训练目的而驱动的轨迹。这样的环境传感器可以包括一个或多个不同类别的环境传感器，包括超声波传感器、基于激光雷达的传感器、基于雷达的传感器、相机或监视环境的其他传感器。

基于这样的训练轨迹，现代半自主车辆可以将自己停在训练位置。因此，在训练轨迹之后，车辆沿着训练轨迹执行停车操纵。在这种情况下，车辆使用其环境传感器，例如上述超声波传感器、基于激光雷达的传感器、基于雷达的传感器、相机或其他传感器，并将新感测到的环境信息与先前存储的轨迹信息进行比较，以计算出其相对于所存储轨迹的位置，然后将其用于决定如何操纵车辆，直到最终将其停放在存储的停车位位置。因此，首先使用环境传感器以根据轨迹来检测其到达停车位置的方式。其次，当前车辆使用环境传感器以便与确定轨迹的时间相比跟踪添加到环境中的障碍物并识别移动的物体。因此，在随后的“重放”期间，可以在停放车辆时避免潜在的危险驾驶情况。

这样的训练轨迹和训练位置通常是指为停放车辆而反复访问的场所，即驾驶员居住或工作的区域。通常，这种区域在本申请的上下文中称为归属区域。

这些现有解决方案的一个缺点是训练信息即存储的轨迹与训练车辆的存储器相关并存储在其中。这对于驾驶员通常使用同一车辆的情况很好。在驾驶员频繁更换其车辆的情况下，例如每次旅行使用不同的车辆，这是行不通的，因为在当前使用的车辆中很有可能无法获得训练轨迹。因此，训练每个车辆几乎没有益处，因为驾驶员可能不会再次将相同的车辆用于相同的归属区域，或者至少在极少数情况下不会这样。这种情况可能发生在例如当驾驶员使用汽车共享服务、租用租赁车辆或者是共享车队的用户时，例如在商务车情况下。如果多个驾驶员使用单个车辆，则同样适用。

此外，用于停放车辆的训练轨迹需要大量的存储量。因此，在以上情况下，将需要大量的储存器存储以适应多个用户在多个归属区域中的多个轨迹。由于可能需要处理多个轨迹，因此这增加了系统成本，影响了运行时间，并且还限制了该功能的可用性。

在这方面，文献DE102011084124A1涉及计算单元、计算机程序产品以及用于将车辆导航到停车场的方法，所述车辆通过传感器收集与车辆周围环境有关的信息。所述车辆从外部数据源获得与停车场有关的信息。来自外部数据源的信息是使用其他车辆上的传感器获取的，并将其传输到外部数据源。在导航到停车场期间，车辆会考虑来自各个传感器的信息以及来自外部数据源的信息。

发明内容

本发明的目的是提供一种用于沿着训练轨迹自主地停放当前车辆的方法，该方法能够将训练轨迹简单有效地用于不同车辆。

特别地，本发明提供了一种用于沿着训练轨迹自主地停放当前车辆的方法，包括以下步骤：沿着轨迹驾驶训练车辆并沿着轨迹确定环境信息，基于环境信息确定轨迹信息，以沿着轨迹停放当前车辆，将来自训练车辆的轨迹信息存储在与驾驶员相关的个人存储中，将轨迹信息从个人存储传输到当前车辆，以及沿着训练轨迹停放当前车辆。