[发明专利]配备有多距离检测的功能头的机器人

权利要求书

1.一种机器人(100；300；500；600)，其包括主体(102)，特别地以可移除或可拆除的方式或者甚至可互换地方式在该主体上安装有形成工具或工具保持器的功能头(104)，所述机器人(100；300；500；600)还包括电容性检测装置，该电容性检测装置包括：

-至少一个电绝缘体(106₁)，用于将所述功能头(104)的称为敏感部分的至少一部分与所述机器人(100；300；500；600)的其余部分电隔离；

-至少一个电极化装置(202)，用于使所述敏感部分在与接地电势(204)不同的被称为工作电势的交流电势(V)下电极化，从而使所述敏感部分形成电容性检测电极；和

-至少一个电气保护装置(108；502)，其在称为工作频率的频率下在与所述工作电势相同或基本相同的被称为保护电势的交流电势(V_G)下极化，用于电气保护所述敏感部分；

所述机器人(100；300；500；600)还包括称为接近传感器的至少一个传感器(112)，其至少在一个方向上实施更大检测范围的非电容性检测技术，所述电容性检测电极由所述功能头(104)的所述敏感部分形成。

2.根据权利要求1所述的机器人(100；300；500；600)，其特征在于，至少一个接近传感器(112)设置在所述功能头(104)上。

3.根据前述权利要求中任一项所述的机器人(100；300；500；600)，其特征在于，至少一个接近传感器(112)在达到至少等于30cm的距离下、特别是达到至少等于50cm的距离下实现物体检测。

4.根据前述权利要求中任一项所述的机器人(100；300；500；600)，其特征在于，至少一个接近传感器(112)由以下各项形成或包括以下各项：

-光学或声学的飞行时间传感器或测距仪，

-飞行时间相机(3D)，

-立体光学装置和/或结构化光投影装置，或

-光学成像装置。

5.根据前述权利要求中的任一项所述的机器人(100；300；500；600)，其特征在于，至少一个、特别地每个接近传感器(112)参考所述保护电势(V_G)。

6.根据前述权利要求中任一项所述的机器人(100；300；500；600)，其特征在于，至少一个接近传感器(112)被定位成使得其检测区域(116)与由功能头(104)的敏感部分形成的电容性检测电极的检测区域(114)至少部分地重叠。

7.根据前述权利要求中任一项所述的机器人(100；300；500；600)，其特征在于，所述机器人包括多个接近传感器(112)，所述接近传感器(112)中的至少两个被定位为使得它们的检测区域(116)至少部分地彼此重叠。

8.根据前述权利要求中任一项所述的机器人(100；300；500；600)，其特征在于，所述机器人包括铰接或不铰接的机械接口(110)，所述机械接口使功能头(104)与机器人(100；300；500；600)的其余部分分开，所述电绝缘体(106₁)和/或电气保护装置(108)设置在所述接口(110)处。

9.根据前述权利要求中任一项所述的机器人(300；500；600)，其特征在于，所述功能头(104)包括参考保护电势(V_G)的至少一个电气部件(302)。