[发明专利]作业机械

权利要求书

1.一种作业机械，具备：

多关节型的作业机；

多个液压执行机构，其驱动所述作业机；

操作装置，其指示所述液压执行机构的动作；

通知装置，其用于向操作员通知操作支援信息；和

控制装置，其具有通知控制部，该通知控制部对是否基于任意设定的多个目标面中的规定的目标面与所述作业机之间的距离而通知所述操作支援信息进行控制，该作业机械的特征在于，

还具备现状地形获取装置，该现状地形获取装置获取作为所述作业机的作业对象的现状地形的位置，

所述控制装置具备目标面比较部，该目标面比较部对所述现状地形、距所述作业机最近的目标面的位置、在所述作业机的动作方向上与距所述作业机最近的目标面邻接的目标面的位置进行比较，并判定所述现状地形与距所述作业机最近的目标面的位置之间的上下关系、以及所述现状地形与在所述作业机的动作方向上与距所述作业机最近的目标面邻接的目标面的位置之间的上下关系，

所述通知控制部基于所述目标面比较部的判定结果而变更所述操作支援信息的内容。

2.根据权利要求1所述的作业机械，其特征在于，

在所述目标面比较部判定为距所述作业机最近的目标面位于所述现状地形的下方的情况下，所述通知控制部基于距所述作业机最近的目标面与所述作业机之间的距离，通知所述操作支援信息，

在所述目标面比较部判定为距所述作业机最近的目标面位于所述现状地形的上方的情况下，所述通知控制部中断所述操作支援信息的通知。

3.根据权利要求1所述的作业机械，其特征在于，

在所述目标面比较部判定为距所述作业机最近的目标面位于所述现状地形的下方的情况下，所述通知控制部基于距所述作业机最近的目标面与所述作业机之间的距离，通知所述操作支援信息，

在所述目标面比较部判定为距所述作业机最近的目标面位于所述现状地形的上方、且判定为在所述作业机的动作方向上与距所述作业机最近的目标面邻接的目标面位于所述现状地形的下方的情况下，所述通知控制部基于在所述作业机的动作方向与距所述作业机最近的目标面邻接的目标面、和所述作业机之间的距离，通知所述操作支援信息，

在所述目标面比较部判定为距所述作业机最近的目标面位于所述现状地形的上方、且判定为在所述作业机的动作方向上与距所述作业机最近的目标面邻接的目标面位于所述现状地形的上方的情况下，所述通知控制部中断所述操作支援信息的通知。

4.根据权利要求3所述的作业机械，其特征在于，

在所述目标面比较部判定为距所述作业机最近的目标面位于所述现状地形的上方、且判定为在所述作业机的动作方向上与距所述作业机最近的目标面邻接的目标面位于所述现状地形的下方的情况下，所述通知控制部还通知在所述作业机的动作方向上与距所述作业机最近的目标面邻接的目标面、和所述作业机之间的距离。

5.根据权利要求1所述的作业机械，其特征在于，

还具备执行机构控制部，该执行机构控制部在所述操作装置的操作时，以将所述作业机的动作范围限制在所述目标面上及所述目标面的上方的方式控制所述液压执行机构，

由所述执行机构控制部限制的所述作业机的动作范围基于所述目标面比较部的判定结果而被变更。

6.根据权利要求5所述的作业机械，其特征在于，

在所述目标面比较部判定为距所述作业机最近的目标面位于所述现状地形的上方的情况下，中断基于所述执行机构控制部进行的所述作业机的动作范围的限制。

7.根据权利要求1所述的作业机械，其特征在于，

所述目标面比较部在所述现状地形和所述规定的目标面存在于所述作业机的可动范围内的情况下，判定所述现状地形与所述规定的目标面的上下关系。