[发明专利]机器人系统以及对输送的工件进行作业的方法

说明书

一种机器人系统以及对输送的工件进行作业的方法，机器人系统(10)(10)对输送的工件(W)进行作业，特征在于，具备：拍摄部(40)，其用于对输送的工件(W)以及运行中的输送路(C)中的至少任一方进行拍摄并取得图像信息；输送速度探测部(70)，其基于图像信息对工件(W)的输送速度进行探测；以及机器人(10)，其基于工件(W)的输送速度对输送的工件进行作业。

技术领域

本发明涉及机器人系统以及对输送的工件进行作业的方法。

背景技术

以往，已知有一种对输送的工件进行作业的机器人系统。这种机器人系统例如记载于专利文献1。

在专利文献1中，记载有如下情况：针对机器人的跟踪处理以及定位处理，使用设置于传送带(Conveyor)的编码器检测的检测结果进行控制。该编码器典型地采用旋转编码器，并随着旋转而产生脉冲信号。通过对该产生的脉冲信号的脉冲数进行计数，来计算传送带的移动量。

专利文献1：日本特开2012-166308号公报

然而，如图6所示，专利文献1以及其它的对输送的工件进行作业的现有的机器人系统通常不仅需要机器人1以及连接于机器人控制部1a的图像处理装置2，还需要安装于传送带C′的编码器3、编码器值读取部4、以及用于将这些部件相互连接的配线等，因而装置结构变得复杂。由此，例如存在导入成本增大，或难以适合于预定的设置空间的问题。

发明内容

因此，本发明的目的在于，提供一种能解决在对输送的工件进行作业时、在作业的准备阶段等可产生的各种问题的机器人系统以及对输送的工件进行作业的方法。

为了解决上述课题，本发明所涉及的机器人系统是对输送的工件进行作业的机器人系统，其特征在于，具备：拍摄部，其用于对输送的工件以及运行中的输送路中的至少任一方进行拍摄并取得图像信息；输送速度探测部，其基于上述图像信息对上述工件的输送速度进行探测；以及机器人，其基于上述工件的输送速度对上述输送的工件进行作业。

根据上述结构，通过基于工件的输送速度对输送的工件进行作业，来实现简单的装置结构。由此，本发明所涉及的机器人系统能解决在对输送的工件进行作业时、在作业的准备阶段等可产生的各种问题。

也可以为：上述图像信息包括第1图像信息和第2图像信息，上述拍摄部通过第1次拍摄取得上述第1图像信息，且通过在从上述第1次拍摄经过了规定的时间之后进行的第2次拍摄而进一步取得上述第2图像信息，上述输送速度探测部基于上述第1图像信息以及上述第2图像信息对上述工件的输送速度进行探测。

根据上述结构，能够精确地对工件的输送速度进行探测。

上述第1图像信息以及上述第2图像信息也可以由1个拍摄部取得。

根据上述结构，能够使本发明起到的效果显著。

也可以为：上述拍摄部包括第1拍摄部和第2拍摄部，由上述第1拍摄部取得上述第1图像信息，且由上述第2拍摄部取得上述第2图像信息。

根据上述结构，能够更加精确地对工件的输送速度进行探测。

也可以为：上述机器人系统还具备配置状态探测部，上述配置状态探测部基于由上述拍摄部取得的图像信息，对上述工件的配置状态进行探测，上述机器人除基于由上述输送速度探测部探测到的上述工件的输送速度之外，还基于由上述配置状态探测部探测到的上述工件的配置状态，对上述输送的工件进行作业。

根据上述结构，能够精确地对输送的工件进行作业。

上述配置状态探测部也可以基于为了探测上述工件的输送速度而取得的图像信息，对上述工件的配置状态进行探测。

根据上述结构，能够通过减少处理的数据量而迅速地对工件的输送速度进行探测，并精确地对输送的工件进行作业。