[发明专利]距离测量装置以及具备该距离测量装置的移动体

说明书

本发明的距离测量装置具备：投光部，其朝向测量对象物射出作为脉冲光的投射光；干扰光检测传感器，其检测与上述投射光不同的干扰光的强度；受光部，其接受上述干扰光以及由上述测量对象物反射后的上述投射光并将其转换成电信号；比较部，其将上述投射光的上述电信号的电平与预定的阈值比较并进行二进制化；距离测量部，其基于上述比较部的比较结果来测量到上述测量对象物为止的距离；以及阈值可变部，其根据上述干扰光的强度来改变上述阈值。

技术领域

本发明涉及距离测量装置以及具备该距离测量装置的移动体。

背景技术

例如，专利文献1公开了搭载于车辆(移动体)的车辆用距离测量装置。该车辆用距离测量装置具有照射单元、接收单元、传播延迟时间测量单元以及距离运算单元。照射单元产生并照射电磁波。接收单元接收电磁波被障碍物反射后的反射波并产生接收信号。传播延迟时间测量单元保持设定为与从照射到接收为止的传播延迟时间较长的情况相比，较短的情况下成为比较基准的值较大的比较值(阈值电平)。此时，根据由雾、雨等干扰而引起的受光信号，比较值被预先决定。

而且，传播延迟时间测量单元对接收信号和比较值进行比较而将接收信号为比较值以上的时刻识别为接收检测时刻，对从照射单元照射的时刻起到接收检测时刻为止的传播延迟时间进行计时。距离运算单元根据传播延迟时间而运算障碍物与本车辆之间的距离。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开平8－304535号公报

然而，根据上述现有的车辆用距离测量装置(距离测量装置)，有可能比较值预先设定得较高。该情况下，在距离测量时由实际的干扰引起的受光信号较小的情况下也较高地维持比较值，由电磁波的障碍物(测量对象物)上的反射波引起的受光信号有可能被相对较小地评价。另外，在上述现有的车辆用距离测量装置中，例如考虑太阳光等干扰光而设定比较值的情况下，也有可能将比较值预先设定得较高。因此，存在车辆用距离测量装置的距离测量不准确、车辆用距离测量装置的可靠性降低的问题。

发明内容

本发明的目的在于提供能够提高可靠性的距离测量装置以及具备该距离测量装置的移动体。

本发明的例示性的距离测量装置具备：投光部，其朝向测量对象物射出作为脉冲光的投射光；干扰光检测传感器，其检测与上述投射光不同的干扰光的强度；受光部，其接受上述干扰光以及由上述测量对象物反射的上述投射光并将其转换成电信号；比较部，其将上述投射光的上述电信号的电平与预定的阈值比较并进行二进制化；距离测量部，其基于上述比较部的比较结果来测量到上述测量对象物为止的距离；阈值可变部，其根据上述干扰光的强度来改变上述阈值。

本发明的例示性的移动体具备上述结构的距离测量装置。

发明效果

根据本发明的例示性的距离测量装置以及移动体，能够提高可靠性。

附图说明

图1是具备本发明的一实施方式的距离测量装置的无人搬运车的立体图。

图2是具备本发明的一实施方式的距离测量装置的无人搬运车的侧视图。

图3是从具备本发明的一实施方式的距离测量装置的无人搬运车的上方观察到的俯视图。

图4是本发明的一实施方式的距离测量装置的侧面剖视图。

图5是表示本发明的一实施方式的距离测量装置的电结构的框图。

图6是表示由本发明的一实施方式的距离测量装置的放大部放大后的电信号的波形图。

图7是表示在干扰光的存在下不截止直流分量而放大由受光部接受的光的电信号的情况下的电信号的波形图。