[发明专利]磁性机器人

说明书

提供一种磁性机器人。磁性机器人包括：移动部，能够通过外部磁场的控制来移动；以及检查部，与上述移动部的前端相结合，上述检查部包括：主体，在前端形成组织采集用针；盖，用于包围上述主体；以及盖移动部，用于使上述盖在第一位置与第二位置之间进行移动，在上述盖位于上述第一位置的情况下，上述组织采集用针收容于上述盖内，在上述盖位于上述第二位置的情况下，上述组织采集用针向上述盖的外部露出。

技术领域

本发明涉及磁性机器人，更详细地，涉及可通过外部磁场的控制来采集身体组织的磁性机器人。

背景技术

当对消化器官或心脏等很难通过注射针或手术刀等到达的人体部位执行活体检查时，一般使用带有钳子的内视镜或导管等。但是，当使用这种有线工具时，可通过这种线受到外部细菌的感染，在患者的免疫力低下的情况下，有可能导致患者的死亡。

最近，为了克服这种有线工具的缺点而开发的无线驱动磁性机器人将焦点集中在消化器官的组织采集上，由于主要会用利用小型电池的马达，因此，工作时间受限，具有机器人在体内被动移动的缺点。

但是，为了替代以往的活体检查，机器人需要主动移动并需要持续进行活体检查。

因此，需要在体内精确地移动且确保稳定性的无线驱动磁性机器人技术。

发明内容

技术问题

本发明的目的在于，提供如下的磁性机器人，即，可以通过外部磁场的控制，在身体组织内选择性地进行移动及组织采集。

本发明所要解决的技术问题并不局限于上述问题。

解决问题的手段

为了解决上述技术问题，本发明提供磁性机器人。

根据一实施例，磁性机器人包括：移动部，能够通过外部磁场的控制来移动；以及检查部，与上述移动部的前端相结合，上述检查部包括：主体，在前端形成组织采集用针；盖，用于包围上述主体；以及盖移动部，用于使上述盖在第一位置与第二位置之间进行移动，在上述盖位于上述第一位置的情况下，上述组织采集用针收容于上述盖内，在上述盖位于上述第二位置的情况下，上述组织采集用针向上述盖的外部露出。

根据一实施例，在上述主体中，在与上述组织采集用针相邻的位置可形成第一收容部，在与上述检查部相邻的位置形成第二收容部，上述盖移动部包括：固定磁铁，向上述第一收容部插入，旋转受到限制；以及旋转磁铁，位于上述第二收容部内，能够通过上述外部磁场的控制，以上述盖的结合轴为中心自由地进行旋转，随着上述旋转磁铁通过上述固定磁铁与上述旋转磁铁之间的引力向上述组织采集用针侧进行移动，上述盖位于上述第一位置，随着上述旋转磁铁通过上述固定磁铁与上述旋转磁铁的斥力向上述检查部侧进行移动，上述盖位于上述第二位置。

根据一实施例，上述第二收容部可在上述检查部与上述固定磁铁之间以规定长度形成，在上述盖位于上述第一位置的情况下，上述旋转磁铁位于与上述固定磁铁相邻的上述第二收容部的一区域，在上述盖位于上述第二位置的情况下，上述旋转磁铁位于与上述检查部相邻的上述第二收容部的另一区域。

根据一实施例，在上述固定磁铁中，N极及S极中的一个可以与上述组织采集用针相邻，另一个与上述旋转磁铁相邻。

根据一实施例，上述旋转磁铁可呈环状，以上述结合轴为中心分成两部分，一侧为N极，另一侧为S极。

根据一实施例，上述移动部可包括受到上述外部磁场控制的移动磁铁，上述旋转磁铁与上述固定磁铁之间的磁力大于上述旋转磁铁与上述移动磁铁之间的磁力。

根据一实施例，上述组织采集用针的末端可呈尖钩状，在上述主体前进的情况下，上述组织采集用针刺入前方的组织，在上述主体后退的情况下，上述组织采集用针采集组织。

发明效果