[发明专利]使用外部时钟源的车辆传感器同步

说明书

一种示例系统包括光检测和测距(LIDAR)设备，该LIDAR设备扫描由LIDAR设备的指向方向定义的视场。该系统还包括调整LIDAR设备的指向方向的致动器。该系统还包括从外部系统接收定时信息的通信接口。该系统还包括使致动器至少基于接收到的定时信息来调整LIDAR设备的指向方向的控制器。

相关公开的交叉引用

本申请要求2017年7月7日提交的第15/644,146号美国专利申请的优先权，其全部内容通过引用结合于此。

背景技术

车辆可以包括被配置为检测关于车辆操作环境的信息的一个或多个传感器。

诸如光检测和测距(light detection and ranging，LIDAR)传感器、无线电检测和测距(radio detection and ranging，RADAR)传感器、声音导航和测距(soundnavigation and ranging，SONAR)传感器等的有源传感器是能够通过向周围环境发射信号并检测所发射的信号的反射来扫描周围环境的传感器。

例如，LIDAR传感器可以在扫描场景时确定到环境特征的距离，以组装指示环境中的反射表面的“点云(point cloud)”。例如，可以通过发送激光脉冲并检测从环境中的对象反射的返回脉冲(如果有的话)来确定点云中的各个点，然后根据脉冲的发送和反射脉冲的接收之间的时间延迟来确定到对象的距离。因此，例如，可以生成指示环境中的反射特征的定位的点的三维地图。

发明内容

在一个示例中，一种系统包括扫描由光检测和测距(LIDAR)设备的指向方向定义的视场的LIDAR设备。该系统还包括调整LIDAR设备的指向方向的致动器。该系统还包括从外部系统接收定时信息的通信接口。该系统还包括使致动器至少基于接收到的定时信息来调整LIDAR设备的指向方向的控制器。

在另一示例中，一种车辆包括扫描由光检测和测距(LIDAR)设备的指向方向定义的视场的LIDAR设备。该车辆还包括围绕轴转动LIDAR设备以调整LIDAR设备的指向方向的致动器。该车辆还包括从外部系统接收定时信息的通信接口。车辆还包括使致动器至少基于接收到的定时信息来调整LIDAR设备的转动的一个或多个特性的控制器。

在又一示例中，一种方法涉及扫描由LIDAR设备的指向方向定义的视场。该方法还包括从外部系统接收定时信息。该方法还包括至少基于接收到的定时信息来调整LIDAR设备的指向方向。

在又一示例中，一种系统包括用于扫描由光检测和测距(LIDAR)设备的指向方向定义的视场的装置。该系统还包括用于从外部系统接收定时信息的装置。该系统还包括用于至少基于接收到的定时信息来调整LIDAR设备的指向方向的装置。

通过适当参考附图阅读以下详细描述，这些以及其他方面、优点和替换对于本领域普通技术人员将变得显而易见。此外，应当理解，在本发明内容部分和本文件其他地方提供的描述旨在通过示例而非限制的方式来说明所要求保护的主题。

附图说明

图1是根据示例实施例的设备的简化框图。

图2示出了根据示例实施例的LIDAR设备。

图3是根据示例实施例的车辆的简化框图。

图4A示出了根据示例实施例的配备有LIDAR设备的车辆的几个视图。

图4B示出了车辆的俯视图。

图4C示出了LIDAR设备的示例操作。

图4D示出了LIDAR设备的另一示例操作。

图5示出了根据示例实施例的多个车辆在环境中操作的场景。

图6示出了根据示例实施例的多个车辆在环境中操作的另一场景。