[发明专利]使用外部时钟源的车辆传感器同步

权利要求书

1.一种系统，包括：

光检测和测距(LIDAR)设备，其扫描由所述LIDAR设备的指向方向定义的视场；

致动器，其调整所述LIDAR设备的指向方向；

通信接口，其从外部系统接收定时信息；和

控制器，其使所述致动器至少基于接收到的定时信息来调整所述LIDAR设备的指向方向。

2.根据权利要求1所述的系统，还包括：

一个或多个传感器，其提供车辆相对于车辆环境的朝向的指示，其中，所述LIDAR设备安装到所述车辆上，并且其中，所述控制器使所述致动器进一步基于来自所述一个或多个传感器的数据来调整所述LIDAR设备的指向方向。

3.根据权利要求2所述的系统，其中，所述一个或多个传感器包括偏航传感器，所述偏航传感器指示环境中的车辆的偏航方向的测量值。

4.根据权利要求2所述的系统，其中，所述一个或多个传感器包括偏航速率传感器，所述偏航速率传感器指示环境中的车辆的偏航方向的偏航变化速率的测量值。

5.根据权利要求1所述的系统，还包括：

一个或多个设备，其提供所述LIDAR设备相对于车辆的朝向的指示，其中，所述LIDAR设备安装到所述车辆上，并且其中，所述控制器使所述致动器进一步基于来自所述一个或多个设备的数据来调整所述LIDAR设备的指向方向。

6.根据权利要求5所述的系统，其中，所述一个或多个设备包括LIDAR方向指示器，所述LIDAR方向指示器指示所述LIDAR设备相对于所述车辆的指向方向的测量值。

7.根据权利要求5所述的系统，其中，所述一个或多个设备包括LIDAR转动指示器，所述LIDAR转动指示器指示所述LIDAR设备相对于所述车辆的指向方向的变化速率的测量值。

8.根据权利要求1所述的系统，还包括与所述通信接口相关联的卫星导航系统传感器，其中，所述定时信息涉及由来自所述卫星导航系统传感器的数据指示的参考时钟信号。

9.根据权利要求1所述的系统，其中，所述定时信息涉及由来自一个或多个网络服务器的数据指示的参考时钟信号，所述系统可经由所述通信接口访问所述一个或多个网络服务器。

10.根据权利要求1所述的系统，其中，所述定时信息涉及由来自蜂窝通信网络的数据指示的参考时钟信号，所述系统可经由所述通信接口访问所述蜂窝通信网络。

11.一种车辆，包括：

光检测和测距(LIDAR)设备，其扫描由所述LIDAR设备的指向方向定义的视场；

致动器，其围绕轴转动所述LIDAR设备，以调整所述LIDAR设备的指向方向；

通信接口，其从外部系统接收定时信息；和

控制器，其使所述致动器至少基于接收到的定时信息来调整所述LIDAR设备的转动的一个或多个特性。

12.根据权利要求11所述的车辆，其中，所述一个或多个特性包括所述LIDAR设备围绕轴的转动方向。

13.根据权利要求11所述的车辆，其中，所述一个或多个特性包括所述LIDAR设备围绕轴的转动相位。

14.根据权利要求13所述的车辆，还包括：

提供车辆环境中的车辆的偏航方向的指示的传感器，其中，所述控制器使所述致动器进一步基于所述偏航传感器指示的偏航方向来调整所述转动相位。

15.根据权利要求13所述的车辆，还包括：

指示所述LIDAR设备围绕轴的测量的位置的设备，其中，所述控制器使所述致动器进一步基于所述测量的位置来调整所述转动相位。